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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种场景可互动的无人车路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118938928B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411144395.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种场景可互动的无人车路径规划方法是由胡家宁;姚蔚然;吴立刚;孙光辉设计研发完成，并于2024-08-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种场景可互动的无人车路径规划方法在说明书摘要公布了：一种场景可互动的无人车路径规划方法，本发明涉及场景可互动的无人车路径规划方法，属于无人机器人路径规划领域。本发明的目的是为了解决现有方法采用现有静态动态路径规划算法在可互动场景下难以保证路径可行性的问题，而提出一种场景可互动的无人车路径规划方法。一种场景可互动的无人车路径规划方法具体过程为：步骤一：构建栅格地图；步骤二：基于栅格地图进行场景可交互的无人车路径规划；步骤三：无人车执行步骤二的场景可交互的无人车路径规划。

本发明授权一种场景可互动的无人车路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种场景可互动的无人车路径规划方法，其特征在于：所述方法具体过程为： 步骤一：构建栅格地图； 步骤二：基于栅格地图进行场景可交互的无人车路径规划； 步骤三：无人车执行步骤二的场景可交互的无人车路径规划； 所述步骤一中构建栅格地图；具体过程为： 步骤一一：给定场景边界、栅格尺寸、栅格地图原点在世界坐标系下的坐标、世界坐标系下无人车的初始位置、场景内其他元素的位置与几何形状； 步骤一二：根据给定的场景边界获得最小外接矩形，最小外接矩形的长与宽分别为Widthscenario和Heightscenario； 步骤一三：根据给定的栅格尺寸和最小外接矩形的长与宽，获得栅格地图的尺寸； 步骤一四：根据栅格地图的尺寸申请一个二维数组用于表示栅格地图，并初始化每个栅格为未知状态； 步骤一五：根据场景内其他元素的位置与几何形状，更新栅格的状态，完成栅格地图的构建； 所述步骤一三中根据给定的栅格尺寸和最小外接矩形的长与宽，获得栅格地图的尺寸；表达式为： Widthmap＝WidthscenarioGridSize Heightmap＝HeightscenarioGridSize 其中，Widthmap为栅格地图的宽，Heightmap为栅格地图的长；GridSize为给定的栅格尺寸； 所述步骤一五中根据场景内其他元素的位置与几何形状，更新栅格的状态，完成栅格地图的构建；具体过程为： 如果某个栅格被占据，则将栅格状态更新为占据状态；如果栅格是空闲的，则将栅格状态更新为空闲状态； 所述步骤二中基于栅格地图进行场景可交互的无人车路径规划；具体过程为： 步骤二一、设置节点； 节点包含：所有可交互元素当前的位置、所有可交互元素上一时刻的位置、无人车从初始位置到当前位置经过的路径长度G值、所有可交互元素从当前位置到目标位置的距离总和H值、总估计代价F值、无人车当前的位置姿态、无人车从上一时刻的位置姿态转移到当前的位置姿态的操作序列； 步骤二二、根据所有可交互元素位置和无人车初始位置构造初始节点，将初始节点加入到开集中； 对于初始节点： G＝0， F＝G+H 其中，k为可交互元素的序号，σ为可交互元素的总数；为可交互元素k当前位置，为可交互元素k目标位置； 步骤二三：判断开集是否为空，若开集为空，搜索失败，说明无人机目标位置无法达到； 若开集非空，取开集中总估计代价F值最小的节点作为当前节点；如果当前节点的所有可交互元素当前的位置与目标位置相同，则结束图搜索，回溯节点并获取操作序列与总代价F；如果当前节点的所有可交互元素当前的位置与目标位置不相同，将当前节点从开集中删除，加入闭集中；扩展当前节点的相邻节点的演变状态，将当前节点的相邻节点加入邻居节点列表；重复执行步骤二三。

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