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龙图腾网获悉燕山大学申请的专利船载直升机快速夹持装置捕获方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118952197B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411085763.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权船载直升机快速夹持装置捕获方法是由赵小龙;钟宇航;赵丁选;张祝新;张成飞;腾宇梁设计研发完成，并于2024-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本船载直升机快速夹持装置捕获方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种船载直升机快速夹持装置捕获方法，包括如下步骤：S1、根据位移传感器检测捕获行程，执行S2；S2、对捕获行程进行行程判定，当捕获行程为短行程时，执行S3；当捕获行程为中行程或长行程时，执行S4；S3、当机械臂加速至额定速度，执行工况一策略；S4、根据中行程或长行程设置各阶段的缓冲时间和匀速运动缓冲长度，执行S5；S5、根据各阶段的缓冲时间和匀速运动缓冲长度求得各阶段对应速度的各阶段缓冲起点位移，执行S6；S6、对机械臂进行实时位移监测得到机械臂实时速度，执行S7；S7、根据缓冲点判定和缓冲区间判定执行相应的制动策略。本发明不仅可以保证制动位移具有良好的控制精度和稳定性，还可以有效抑制系统的制动压力冲击。

本发明授权船载直升机快速夹持装置捕获方法在权利要求书中公布了：1.一种船载直升机快速夹持装置捕获方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、根据位移传感器检测捕获行程，执行S2； S2、对捕获行程进行行程判定，当捕获行程为短行程时，执行S3；当捕获行程为中行程或长行程时，执行S4； S3、匀速开启机械臂进、回油路上的控制阀口，当机械臂加速至额定速度，执行工况一策略； S4、根据中行程或长行程设置各阶段的缓冲时间和匀速运动缓冲长度，执行S5； S5、根据各阶段的缓冲时间和匀速运动缓冲长度求得各阶段对应速度的各阶段缓冲起点位移，执行S6； S6、通过位移传感器和速度传感器对机械臂进行实时位移与实时速度监测，执行S7； S61、对机械臂的实时位移进行高速缓冲点判定，当机械臂不处于高速缓冲点时，返回S6进行参数监测；当机械臂处于高速缓冲点时，执行S62； S62、对机械臂的实时速度进行高速区间判定，当机械臂处于高速区间时，执行工况二策略；当机械臂不处于高速区间时，执行S63； S63、对机械臂的实时位移进行中速缓冲点判定，当机械臂不处于中速缓冲点时，返回S6；当机械臂处于中速缓冲点时，执行S64； S64、对机械臂的实时速度进行中速区间判定，当机械臂处于中速区间时，执行工况三策略；当机械臂不处于中速区间时，执行S65； S65、对机械臂的实时位移进行低速缓冲点判定，当机械臂不处于低速缓冲点时，返回S6；当机械臂处于低速缓冲点时，执行工况四策略； 所述工况一策略的机械臂捕获过程包含机械臂起步与加速运行阶段和匀速运行缓冲阶段； 所述工况二策略的机械臂捕获过程包含机械臂起步、加速运行、高速运行阶段、匀减速缓冲制动阶段和匀速运行缓冲阶段； 所述工况三策略的机械臂捕获过程包含机械臂起步、加速运行阶段、匀减速缓冲制动阶段和匀速运行缓冲阶段； 所述工况四策略的机械臂捕获过程包含机械臂起步、加速运行阶段、匀减速缓冲制动阶段和匀速运行缓冲阶段； S7、基于各阶段缓冲起点位移和各阶段对应速度，对机械臂的实时位移进行缓冲点判定、对机械臂的实时速度进行缓冲速度区间判定，并根据缓冲点判定和缓冲区间判定执行相应的制动策略。

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