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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于约束迭代的LQR运动规划方法、装置、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118960767B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411019423.8，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种基于约束迭代的LQR运动规划方法、装置、介质及产品是由吴志成;王昕宇;杨林;赵玉壮;齐志权;任宏斌设计研发完成，并于2024-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于约束迭代的LQR运动规划方法、装置、介质及产品在说明书摘要公布了：本申请公开一种基于约束迭代的LQR运动规划方法、装置、介质及产品，涉及无人车运动规划技术领域，所述方法包括：根据障碍物在车道中的位置构建凸空间边界和参考线；基于参考线对待规划车辆进行轨迹规划；轨迹规划的过程包括：获取CILQR规划点的数量和待规划车辆的状态量和控制量的初始值；状态量包括：横坐标、纵坐标、航向角、速度和加速度；控制量包括：加速度变化率和横摆角速度；基于待规划车辆的状态量和控制量的初始值，利用反向传播和前向传播对各CILQR规划点对应的状态量和控制量进行多轮更新迭代，得到待规划车辆的目标轨迹，完成轨迹规划。本申请可以在动态场景中达到良好的规划效果，提高了避障轨迹规划的安全性。

本发明授权一种基于约束迭代的LQR运动规划方法、装置、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种基于约束迭代的LQR运动规划方法，其特征在于，所述基于约束迭代的LQR运动规划方法包括： 根据障碍物在车道中的位置构建凸空间边界和参考线； 在所述凸空间边界内，基于所述参考线对待规划车辆进行轨迹规划；所述轨迹规划的过程包括： 获取CILQR规划点的数量和所述待规划车辆的状态量和控制量的初始值；所述状态量包括：横坐标、纵坐标、航向角、速度和加速度；所述控制量包括：加速度变化率和横摆角速度； 基于所述待规划车辆的状态量和控制量的初始值，利用反向传播和前向传播，对各CILQR规划点对应的状态量和控制量进行多轮更新迭代，得到所述待规划车辆的目标轨迹，完成轨迹规划； 基于所述待规划车辆的状态量和控制量的初始值，利用反向传播和前向传播，对各所述CILQR规划点对应的状态量和控制量进行多轮更新迭代，得到所述待规划车辆的目标轨迹，完成轨迹规划，包括： 将数值大于1的任一迭代次数确定为当前迭代次数； 确定当前迭代次数下的轨迹中各CILQR规划点对应的控制量；当前迭代次数下的轨迹中各CILQR规划点对应的控制量是利用反向传播，基于上一迭代次数下的轨迹中各CILQR规划点对应的控制量确定的；初始迭代次数下的轨迹中各CILQR规划点对应的控制量通过初始化确定； 根据所述待规划车辆的状态量的初始值和当前迭代次数下的起点的控制量的初始值，利用前向传播，确定当前迭代次数下的轨迹中各CILQR规划点对应的状态量； 利用总代价函数，基于当前迭代次数下的轨迹中各CILQR规划点对应的状态量和控制量以及所述参考线中各点对应的状态量和控制量计算当前迭代次数下的轨迹的总代价；所述总代价函数为关于控制量和状态量的函数； 基于当前迭代次数下的轨迹的总代价和上一迭代次数下的轨迹的总代价，计算当前迭代次数下的代价差； 判断是否满足停止条件；所述停止条件为当前迭代次数下的代价差小于预设差值或达到预设迭代次数； 若是，则将当前迭代次数下的轨迹确定为所述待规划车辆的目标轨迹； 若否，则将当前迭代次数更新为下一迭代次数，并返回“确定当前迭代次数下的轨迹中各CILQR规划点对应的控制量”，直到满足所述停止条件，得到所述待规划车辆的目标轨迹。

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