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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种用于术中放疗的宽基线立体视觉三维成像方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118967825B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410948434.8，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种用于术中放疗的宽基线立体视觉三维成像方法及装置是由林立群;李露;刘博;周付根设计研发完成，并于2024-07-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于术中放疗的宽基线立体视觉三维成像方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种用于术中放疗的宽基线立体视觉三维成像方法及装置，包括：通过相机拍摄的棋盘格标定实现双目相机标定和图像的极线校正；根据棋盘格角点在左相机坐标系下的三维坐标和在参考点坐标系下的三维坐标建立线性方程组，通过奇异值分解算法计算得到两个三维坐标系之间的旋转矩阵和平移向量，以此实现两个坐标系下坐标的转换；使用术中放疗场景的医学光学图像和深度图像数据集训练端到端的视差估计深度学习网络，使其能够针对手术过程中双目相机拍摄的器官光学图像预测视差；宽基线双目相机拍摄的术中器官图像存在生物组织相互遮挡的情况，针对此现象使用SIFT特征提取局部特征，并根据特征向量距离评估左右图对应点的匹配度，据此筛除掉计算误差过大的视差值；计算器官三维坐标并进行坐标系转换，得到器官在参考点坐标系下的三维坐标；对器官的病灶掩膜图进行极线校正，并标记出对应的三维点。

本发明授权一种用于术中放疗的宽基线立体视觉三维成像方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种用于术中放疗的宽基线立体视觉三维成像方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：使用相对位置固定的双目相机拍摄一批棋盘格图像对，用于相机的单目标定和双目标定，获得标定结果数据用于图像的极线校正； 步骤2：使用双目相机拍摄参考棋盘格图像，在棋盘格图像角点在参考点坐标系下的三维坐标已知的前提下，使用双目标定数据对参考棋盘格图像进行矫正，计算校正后左右图对应棋盘格角点的视差，从而获得棋盘格角点在左相机坐标系下的三维坐标；校正后的图像可视为由双目平行相机拍摄而得，根据双目平行相机的成像原理和相似三角形定理，通过公式1得到角点在左相机坐标系下的三维坐标，公式1中xworld,yworld,zworld为左图像素点在左相机坐标系下的三维坐标，xpixel,ypixel为左图像素点的像素坐标，为棋盘格标定得到的左相机内参矩阵，b为棋盘格标定后得到的双目相机的基线长度，d为计算得到的校正后左右图对应棋盘格角点的视差； 步骤3：根据角点在左相机坐标系和术中放疗系统的参考点坐标系下的三维坐标联立线性方程组，使用奇异值分解方法计算得到同一个三维点在两个参考坐标系下的三维坐标之间相互转换所需的旋转矩阵和平移向量； 步骤4：使用步骤1的棋盘格标定结果数据对器官图像对进行极线校正，输入训练好的深度学习网络计算器官左图对应像素点的视差； 步骤5：根据平行相机成像原理可得到器官左图在右图的对应像素点，计算对应像素点的SIFT特征并进行特征向量距离计算，向量距离超过阈值的像素点所对应的视差值视为计算错误，对应像素点不参与后续三维坐标计算； 步骤6：通过视差值和标定数据计算得到器官左图对应像素点在左相机坐标系下的三维坐标，并将坐标转换到术中放疗仪器所设定的参考点坐标系下； 步骤7：对器官图对应的病灶掩膜图像进行极线校正，计算病灶掩模图像对应的三维坐标，标记对应的三维点，以便术中放疗仪器针对病灶区域进行治疗； 步骤8：对同一器官拍摄得到多对图像，得到多个器官的点云文件，将点云文件进行点云融合，最终得到高质量的带有病灶标记的器官点云。

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