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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利一种基于地面约束的路侧相机三维检测跟踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118982560B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411108638.7，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种基于地面约束的路侧相机三维检测跟踪方法及系统是由辛景民;田佳硕;张皓霖;林泽伟;刘霍锋设计研发完成，并于2024-08-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于地面约束的路侧相机三维检测跟踪方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于地面约束的路侧相机三维检测跟踪方法及系统，所述方法首先在图像视角进行二维目标检测，利用对行人等难检目标的密集输出信息，基于路端相机静止、路端场景，先离线获取地面方程，再利用地面方程、相机内参以及落地点估计得到目标三维信息；使用二维跟踪器获取目标的帧间匹配关系，与后续的三维跟踪器配合完成数据关联，有效改善行人等小目标由于二维检测框不稳定导致三维落地点估计误差较大打乱三维跟踪轨迹的问题，本发明能够实现高精度、低成本的实时检测跟踪，本发明免去了获取激光雷达等传感器的高昂成本，而检测跟踪精度却依旧有所保障，能够充分利用路侧设备的空间先验，有效的提升了方法的泛化性。

本发明授权一种基于地面约束的路侧相机三维检测跟踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于地面约束的路侧相机三维检测跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤： 根据监控路口相机图像、监控路口相机内参K和畸变系数，离线获取地面方程并标定相机系到地面坐标系的相机外参； 使用YOLOX检测模型对相机图像进行检测，分别得到二维检测结果，所述二维检测结果包含类别、置信度分数和二维边界框；对于非车辆目标，结合置信度分数，采用非密集抑制算法处理，得到非车辆目标二维检测；对于车辆目标，结合置信度分数，采用非极大值抑制算法处理，得到车辆目标二维检测结果输出； 使用基于卡尔曼滤波与匈牙利匹配的Sort算法，结合非车辆目标的二维边界框计算交并比，并以交并比为度量参数构建亲和度矩阵，并采用恒速度运动模型进行动态建模，对非车辆目标进行二维目标跟踪，得到非车辆目标的前后帧匹配关系； 将相机图像、图像上所有目标的二维边界框以及地面方程作为路侧单目三维目标检测模型的输入，根据目标二维边界框依次裁剪图像块，将所有图像块放缩为统一大小，利用二维骨干网络依次提取每个目标的图像特征，得到图像特征后分别估计目标图像落地点、相机系朝向角和实际长宽，结合地平面方程和相机内参，计算目标相机坐标系下三维落地点，并转换到地面坐标系，结合相机系朝向角和实际长宽得到三维检测结果，所述三维检测结果包括地面坐标系三维落地点、朝向角、实际长宽； 结合车辆目标的三维检测结果，使用基于卡尔曼滤波与贪心匹配的三维多目标跟踪方法，在地面坐标系下，以目标三维落地点间的欧式距离为度量参数构建亲和度矩阵，并采用恒加速度运动模型进行动态建模，构建车辆跟踪器，获取车辆目标三维位置、尺寸、朝向、速度和历史轨迹信息； 利用所述前后帧匹配关系完成非车辆目标的数据关联，并在地面坐标系下，采用基于卡尔曼滤波算法的恒加速度运动模型进行动态建模，构建非车辆跟踪器，估计非车辆目标三维位置、尺寸、朝向、速度和历史轨迹信息。

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