买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所申请的专利协作机器人的关节轨迹优化方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118990501B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411310981.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权协作机器人的关节轨迹优化方法及装置是由陈世超;王洪博;熊刚;吕宜生;郭超;朱凤华;王飞跃设计研发完成，并于2024-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本协作机器人的关节轨迹优化方法及装置在说明书摘要公布了：本公开涉及一种协作机器人的关节轨迹优化方法及装置。所述方法包括：利用七次B样条曲线函数对协作机器人的机械臂终端机构的空间路径点进行插值，以得到各个关节的B样条轨迹曲线；以各个关节的B样条轨迹曲线的控制顶点的数值为优化变量，利用非支配排序遗传算法确定各个关节的B样条轨迹曲线的控制顶点的数值的帕累托最优解集；基于所述帕累托最优解集，确定协作机器人的关节轨迹的规划方案。通过采用本公开，能够避免非支配排序遗传算法在协作机器人多目标轨迹优化模型的求解过程中过早陷入局部最优解的问题，优化后的机器人关节轨迹运行时间较短，能量消耗较低，运动冲击较小，平滑性较优，从而能够确保机器人的运动稳定性。

本发明授权协作机器人的关节轨迹优化方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种协作机器人的关节轨迹优化方法，其特征在于，所述协作机器人的关节轨迹优化方法包括： 利用七次B样条曲线函数对协作机器人的机械臂终端机构的空间路径点进行插值，以得到各个关节的B样条轨迹曲线； 以各个关节的Ｂ样条轨迹曲线的控制顶点的数值为优化变量，利用非支配排序遗传算法确定各个关节的Ｂ样条轨迹曲线的控制顶点的数值的帕累托最优解集； 基于所述帕累托最优解集，确定协作机器人的关节轨迹的规划方案， 其中，所述非支配排序遗传算法包括：设置非支配排序遗传算法的初始化相关参数，并且生成种群的初始种子以确定初始种群，其中，所述初始化相关参数包括种群规模、变异概率、交叉概率、最大迭代次数、关节轨迹的运动约束和机械臂自身运动特性约束，其中，关节轨迹的运动约束包括相应关节的B样条速度、加速度、加加速度轨迹曲线的控制顶点的最大值，机械臂自身运动特性约束包括关节力矩、关节速度、关节加速度、关节加加速度和关节位移的最大值；基于作为协作机器人的关节轨迹优化的目标函数的适应度函数，确定初始种群中的优势种群，其中，所述目标函数包括表征机械臂终端机构从初始位姿到终止位姿的时间的函数、表征关节的平均加速度的函数、表征关节消耗的能量的函数以及表征关节脉动的函数；确定优势种群中的每个个体的拥挤度；基于每个个体的拥挤度，从处于支配地位的个体集合中选择与所述种群规模相等的数量的个体作为子代种群；基于初始的交叉概率、预定增益因子、子代种群的适应度的标准差和子代种群的平均适应度，确定调整后的交叉概率；基于初始的变异概率、预定增益因子、子代种群的适应度的标准差和子代种群的平均适应度，确定调整后的变异概率；基于调整后的交叉概率和变异概率对子代种群执行交叉和变异操作，以产生新的子代种群， 其中，确定调整后的交叉概率的计算公式为，确定调整后的变异概率的计算公式为，是调整后的交叉概率，是初始的交叉概率，是调整后的变异概率，是初始的变异概率，是预定增益因子，是子代种群的适应度的标准差，是子代种群的平均适应度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院自动化研究所，其通讯地址为：100190 北京市海淀区中关村东路95号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。