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龙图腾网获悉国网福建省电力有限公司经济技术研究院;国网福建省电力有限公司申请的专利基于多传感器信息的施工吊车吊臂位置信息与运动轨迹精准获取方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118999528B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411122560.4，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权基于多传感器信息的施工吊车吊臂位置信息与运动轨迹精准获取方法与系统是由张成炜;黄鑫;余树弘;刘沁;陈秉乾;王冰山设计研发完成，并于2024-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多传感器信息的施工吊车吊臂位置信息与运动轨迹精准获取方法与系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于多传感器信息的施工吊车吊臂位置信息与运动轨迹精准获取方法与系统。所述系统包括至少1个北斗高精度定位传感器、1个加速度计、1个陀螺仪、1个磁力计、1个吊臂长度检测装置、1个数据处理模块，通过北斗高精定位传感器实时采集施工吊车吊臂前端的三维空间位置，通过惯性导航传感器采集施工吊车吊臂底部的实时位置，获取施工吊车作业过程中全方位位置信息。所述方法包括安装北斗高精度定位传感器、安装惯性导航传感器、建立传感器与数据处理模块之间的通信、数据采集与传输等步骤，实现施工吊车吊臂位置信息与运动轨迹的精准获取。本发明能够减少北斗高精度定位传感器的配置数量，在实现同样效果的情况下，有效降低成本。

本发明授权基于多传感器信息的施工吊车吊臂位置信息与运动轨迹精准获取方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感器信息的施工吊车吊臂位置信息与运动轨迹精准获取方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、在吊车吊臂上安装传感器，包括至少1个北斗高精度定位传感器、至少1个加速度计、至少1个陀螺仪、至少1个磁力计、至少1个吊臂长度检测装置； S2、部署数据处理模块； S3、获取北斗高精度定位传感器、加速度计、陀螺仪、磁力计、吊臂长度检测装置的数据； S4、通过北斗高精度定位传感器、加速度计、陀螺仪、磁力计、吊臂长度检测装置的数据融合估计吊车吊臂的位置与姿态； 步骤S4中，通过北斗高精度定位传感器、加速度计、陀螺仪、磁力计的数据融合估计吊车吊臂的位置与姿态；通过北斗高精度定位传感器测量吊车吊臂轴线底部中心的空间位置B,L,H，基于坐标转换将经纬度转换为工程自定义坐标系的坐标x1,y1,z1，基于已知的吊车车身的空间立体形状刻画吊车的外轮廓，得到吊车车身的精准位置；通过加速度计、陀螺仪、磁力计测量得到吊臂绕原点即吊车吊臂轴线底部中心旋转的角度；基于已知的吊臂长度L，基于刚体运动方程得到吊车吊臂轴线顶部中心的空间位置x2,y2,z2； 因北斗高精度定位传感器安装在吊车吊臂轴线底部中心的空间位置，因此用北斗高精度定位传感器位置信息表征吊车位置，将B,L,H转换为工程自定义坐标系的坐标x1,y1,z1，具体方式为： x1＝x0+N·L-L0·cosB z1＝H 式中，e为椭球第一偏心率，N为卯酉圈曲率半径，M为子午线弧长，B为纬度，L为经度，H为高程，L0为中央经线的经度，x0和y0为高斯投影坐标系的原点坐标，...表示高阶项； 式中，a为椭球长半轴，通过上式得到工程自定义坐标系下吊车的位置； 此时若吊臂长度检测装置测量的吊臂长度为l，则 吊车吊臂轴线顶部中心的空间位置x2,y2,z2通过下式计算得到： x2＝x1+l·cosγ·cosφ-β z2＝z1+l·sinγ 式中，β为工程自定义坐标系的Y轴与正北方向的夹角，φ为偏航角，γ为俯仰角与横滚角θ组成吊车吊臂的欧拉角，欧拉角的具体计算公式如下： 式中，αx,αy,αz为吊车吊臂处于任意姿态时加速度计的测量值，为磁力计的测量值，Δφ为正北与磁北之间存在一个磁偏角，对于吊车吊臂来说，横滚角θ为0。

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