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龙图腾网获悉厦门大学申请的专利超宽带和激光雷达融合室内定位方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119001743B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411054779.5，技术领域涉及：G01S17/86；该发明授权超宽带和激光雷达融合室内定位方法及相关设备是由卢艺暄;蔡淑惠;许忠炜设计研发完成，并于2024-08-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本超宽带和激光雷达融合室内定位方法及相关设备在说明书摘要公布了：本发明涉及一种超宽带和激光雷达融合室内定位方法及相关设备，该方法包括：获取UWB和LiDAR的定位轨迹；计算参考轨迹坐标；对于一个时间点，分别通过若干种融合算法对UWB和LiDAR的定位轨迹坐标进行融合，并计算各种融合算法的融合坐标与参考轨迹坐标的误差，以误差最小的融合坐标作为最优估计坐标；分别计算UWB、LiDAR的定位轨迹坐标和最优估计坐标与参考轨迹坐标的距离并进行比较，以最小距离对应的坐标作为当前时间点的融合轨迹坐标；对于所有时间点依次分别进行以上处理，实现分段描点融合，得到所有时间点的融合轨迹坐标；结合所有时间点的融合轨迹坐标，即得到最终的融合轨迹并输出。该方法有利于提高室内定位的精度和鲁棒性，而且计算复杂度低。

本发明授权超宽带和激光雷达融合室内定位方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种超宽带和激光雷达融合室内定位方法，其特征在于，包括： 获取UWB的定位轨迹和LiDAR的定位轨迹； 计算参考轨迹坐标； 对于当前时间点，分别通过若干种融合算法对UWB的定位轨迹坐标和LiDAR的定位轨迹坐标进行融合，并计算各种融合算法的融合坐标与参考轨迹坐标的误差，以误差最小的融合算法的融合坐标作为最优估计坐标； 分别计算UWB的定位轨迹坐标、LiDAR的定位轨迹坐标和最优估计坐标与参考轨迹坐标的距离并进行比较，以最小距离对应的坐标作为当前时间点的融合轨迹坐标； 对于所有时间点依次分别进行以上处理，实现分段描点融合，得到所有时间点的融合轨迹坐标； 结合所有时间点的融合轨迹坐标，即得到最终的融合轨迹并输出； 参考轨迹的计算方法为： 通过KF算法对UWB的定位轨迹坐标和LiDAR的定位轨迹坐标进行融合，得到KF算法的融合坐标； 分别计算UWB的定位轨迹坐标与KF算法的融合坐标的RMSE误差，以及LiDAR的 定位轨迹坐标与KF算法的融合坐标的RMSE误差，根据和的 大小来设定权重、，然后按以下公式计算参考轨迹坐标： 其中，为参考轨迹坐标，为UWB的定位轨迹坐标，为LiDAR的定位轨迹坐 标，为UWB的定位轨迹坐标的权重，为LiDAR的定位轨迹坐标的权重； 所述若干种融合算法包括EKF算法和UKF算法； 所述分别计算UWB的定位轨迹坐标、LiDAR的定位轨迹坐标和最优估计坐标与参考轨迹坐标的距离并进行比较，以最小距离对应的坐标作为当前时间点的融合轨迹坐标，具体为： 分别计算UWB的定位轨迹坐标、LiDAR的定位轨迹坐标和最优估计坐标与参考轨迹坐标的欧式距离，具体表示如下： 其中，、为UWB的定位轨迹坐标，、为LiDAR的定位轨迹坐标，、为最优 估计坐标，、为参考轨迹坐标，为UWB的定位轨迹坐标与参考轨迹坐标的欧式距 离，为LiDAR的定位轨迹坐标与参考轨迹坐标的欧式距离，为最优估计坐标与参考 轨迹坐标的欧式距离； 以、、三个欧式距离中的最小值对应的坐标作为当前时间点的融合轨迹 坐标，具体表示如下： 其中，表示取最小值，为当前时间点的融合轨迹坐标。

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