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龙图腾网获悉国网安徽省电力有限公司建设分公司;安徽电力工程监理有限公司申请的专利一种基于机器视觉的杆塔组立过程监督方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119031102B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411132338.2，技术领域涉及：H04N7/18；该发明授权一种基于机器视觉的杆塔组立过程监督方法及系统是由涂潜;陈东亮;夏业盛;刘阳;李俊;宗震设计研发完成，并于2024-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器视觉的杆塔组立过程监督方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于机器视觉的杆塔组立过程监督方法及系统，涉及杆塔监测技术领域，包括历史抓取位置获取模块、基准抓取位置范围获取模块、机器狗平台、图像获取处理模块、图像采集识别模块和分析报警模块；通过违规信号，表明机械抓手在抓取施工组件时，同时出现了空间位置和姿态角度的严重偏差，需要立即停止操作并进行全面检查和纠正，能够及时发现和纠正机械抓手在杆塔组立过程中的错误，保障施工的准确性、安全性和质量，有助于预防因姿态不当导致的施工事故，比如因抓手姿态错误导致组件掉落，可能会对现场人员和设备造成伤害。

本发明授权一种基于机器视觉的杆塔组立过程监督方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的杆塔组立过程监督系统，其特征在于，包括； 历史抓取位置获取模块，将机械抓手对杆塔各个组件进行抓取时的姿态角度和空间坐标进行记录； 基准抓取位置范围获取模块：对机械抓手对杆塔各个组件的姿态角度和空间坐标进行分析，获得杆塔各个组件分别对应的基准抓取位置范围； 机器狗平台，通过机器狗作为移动载体，对杆塔组立现场进行全方位巡检； 图像获取处理模块，对机器狗进行图像拍摄的参数进行处理； 图像采集识别模块，对机械抓手在对施工组件进行实时抓取时的空间坐标和姿态角度进行获取； 分析报警模块，将机械抓手在对施工组件进行实时抓取时的空间坐标和姿态角度进行获取与施工组件对应的基准抓取位置范围进行对比分析，根据对比分析结果生成空间预警信号、姿态预警信号或违规信号； 获得杆塔各个组件分别对应的基准抓取位置范围，具体方式为： S1：从杆塔的各个组件中随机选取一个作为目标组件； S2：获得机械抓手在预设次数n次中对目标组件进行抓取时的空间坐标Dn和姿态角度En，计算机械抓手在预设次数n次中对杆塔目标组件进行抓取时空间坐标中横坐标Xn的标准差U，对标准差U进行分析，根据分析结果获得目标组件空间横坐标对应的基准横坐标BX，同时根据目标组件空间横坐标对应的基准横坐标BX和阈度值CX生成目标组件空间横坐标对应基准抓取范围AX1[BX-CX，BX+CX］，阈度值CX为横坐标Xn中最大值和最小值的绝对值，其中n是抓取次数的序号，n≥1； S3：重复步骤S1-S2，即可获得杆塔各个组件分别对应的空间坐标和姿态角度中各项参数分别对应的基准抓取范围AXj、AYj、AZj、Aαj、Aβj和Aγj，其中指代为j为杆塔的不同组件，j为正整数，j≥1。

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