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龙图腾网获悉燕山大学申请的专利运动模式可切换的软体驱动器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119077719B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411335047.3，技术领域涉及：B25J9/14；该发明授权运动模式可切换的软体驱动器是由姚建涛;张轩浩;袁大明;李炻增设计研发完成，并于2024-09-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本运动模式可切换的软体驱动器在说明书摘要公布了：本发明提供一种运动模式可切换的软体驱动器，涉及软体机器人技术领域，其包括：第一弹性限制层、第二弹性限制层、若干个折叠式气囊、若干个第一刚性限制层、若干个第二刚性限制层和若干个横向连接关节；第一弹性限制层上等间距设置有若干个第一凹槽，第二弹性限制层上等间距设置有若干个第二凹槽；第一凹槽、第二凹槽、折叠式气囊、横向连接关节、第一刚性限制层和第二刚性限制层的数量相等；横向连接关节的第一端与第一刚性限制层的第一端固定，第一刚性限制层的第二端套设在第一凹槽上；横向连接关节的第二端与第二刚性限制层的第一端固定，第二刚性限制层的第二端套设在第二凹槽上。本发明能够快速响应并适应不同的操作需求和环境条件。

本发明授权运动模式可切换的软体驱动器在权利要求书中公布了：1.一种运动模式可切换的软体驱动器，其特征在于，其包括：第一弹性限制层、第二弹性限制层、若干个折叠式气囊、若干个第一刚性限制层、若干个第二刚性限制层和若干个横向连接关节； 所述第一弹性限制层上等间距设置有若干个第一凹槽，所述第二弹性限制层上等间距设置有若干个第二凹槽； 所述第一凹槽、所述第二凹槽、所述折叠式气囊、所述横向连接关节、所述第一刚性限制层和所述第二刚性限制层的数量相等； 所述第一弹性限制层和所述第二弹性限制层平行； 所述横向连接关节的第一端与所述第一刚性限制层的第一端固定，所述第一刚性限制层的第二端套设在所述第一凹槽上； 所述横向连接关节的第二端与所述第二刚性限制层的第一端固定，所述第二刚性限制层的第二端套设在所述第二凹槽上； 所述横向连接关节上设置有安装槽，所述折叠式气囊设置在所述安装槽内； 所述软体驱动器基于各所述折叠式气囊各所述横向连接关节、各所述第一刚性限制层和各所述第二刚性限制层实现弯曲模式驱动和螺旋模式驱动。

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