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龙图腾网获悉中车永济电机有限公司申请的专利一种磁悬浮列车牵引力波动抑制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119099358B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411327917.2，技术领域涉及：B60L15/00；该发明授权一种磁悬浮列车牵引力波动抑制方法是由丁志勇;于森林;赵芳;杨怡晨;杨高兴;苏鹏程设计研发完成，并于2024-09-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种磁悬浮列车牵引力波动抑制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及磁悬浮列车牵引力控制技术领域，尤其涉及一种磁悬浮列车牵引力波动抑制方法，该方法通过观测长定子直线电机的扩展反电动势，实时估算定子绕组与励磁绕组之间的互感磁链，并将互感磁链参数用于q轴电流和前馈电压的计算，在线调整输出电压，可以有效抑制悬浮系统励磁电流变化引起的牵引力波动。本发明将观测到的互感磁链参数用于长定子直线电机牵引系统的实时控制，可以在轨道不平整、出现负载扰动或者垂直方向的外力干扰时，有效抑制悬浮系统引起的牵引力波动。

本发明授权一种磁悬浮列车牵引力波动抑制方法在权利要求书中公布了：1.一种磁悬浮列车牵引力波动抑制方法，其特征在于，长定子直线电机的位置信号θ和转子角速度ωr由车载定位测速系统检测定子齿槽获得；根据母线电压uDC和三相上桥臂开关管的占空比Sabc重构出三相旋转坐标系下的相电压uA、uB、uC，相电压uA、uB、uC经电压变换，得到两相静止坐标系下的电压uα、uβ，三相旋转坐标系下的反馈电流ia、ib经电流变换，分别得到两相静止坐标系下的反馈电流iα、iβ以及两相旋转坐标系下的反馈电流id、iq；扩展反电势观测器根据转子角速度ωr、两相静止坐标系下的电压uα、uβ与两相静止坐标系下的电流iα、iβ，得到扩展反电动势在两相静止坐标系上的分量磁链估算单元通过扩展反电动势在两相静止坐标系上的分量及转子角速度ωr，得到估算的互感磁链速度参考Vref与由转子角速度ωr转换来的速度V经PI调节，再减去速度前馈值，得到牵引力的参考值Fref；由牵引力的参考值Fref和估算的互感磁链计算得到q轴电流参考值iq_ref；为实现牵引力和悬浮力的解耦控制，采用id＝0的转子磁场定向控制方式，即令d轴电流参考值id_ref为0；前馈电压计算单元经估算的互感磁链q轴电流参考值iq_ref以及转子角速度ωr计算得到两相旋转坐标系下的前馈电压ud_fwd和uq_fwd；q轴电流参考值iq_ref与q轴反馈电流iq的差值经PI调节，再加上q轴前馈电压uq_fwd，得到两相旋转坐标系下q轴给定电压d轴电流参考值id_ref与d轴反馈电流id的差值经PI调节，再加上d轴前馈电压ud_fwd，得到两相旋转坐标系下d轴给定电压两相旋转坐标系下的给定电压经位置信号θ变换，得到两相静止坐标系下的给定电压给定电压经PWM模块和逆变器处理后用于实时控制长定子直线电机工作。

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