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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种环锭纺细纱自动生头机器人定位控制系统及生头方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119115944B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411371349.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种环锭纺细纱自动生头机器人定位控制系统及生头方法是由黄其涛;王天艺;刘天博;刘一铭设计研发完成，并于2024-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种环锭纺细纱自动生头机器人定位控制系统及生头方法在说明书摘要公布了：一种环锭纺细纱自动生头机器人定位控制系统及生头方法，属于纺织机械自动化控制领域，本发明为了解决现有用于环锭纺细纱机的自动生头装置生头成功率低、效率低的问题。包括AGV导向车、远程监控PC机和决策上位机，末端执行机构通过六自由度机械臂与AGV导向车相连，车载工业相机和固定工业相机设置在AGV导向车的底部和顶端，臂载工业相机设置在六自由度机械臂的末端，决策上位机、AGV导向车、臂载工业相机、固定工业相机、车载工业相机、末端执行机构、六自由度机械臂和PLC分别通过交换机建立信号传输，远程监控PC机和决策上位机建立信号传输，本发明提出的自动生头机器人可实现复杂工厂环境中多机不同纱锭的自动生头，断纱处理效率高、生头成功率高。

本发明授权一种环锭纺细纱自动生头机器人定位控制系统及生头方法在权利要求书中公布了：1.一种环锭纺细纱自动生头机器人定位控制系统，其特征在于，包括： AGV导向车1，末端执行机构5通过六自由度机械臂2与AGV导向车1相连，末端执行机构5用于执行备用纱线的生头、钢丝圈的定位、备用纱线穿圈以及备用纱线与断纱的捻接，AGV导向车1用于接收规划好的行走路径信息和反馈位置信息，并按行走路径驶近断纱纱锭； 感知系统，所述感知系统包括臂载工业相机43、固定工业相机42和车载工业相机41，车载工业相机41固定在AGV导向车1的底部，车载工业相机41用于识别AGV导向车1的行走路径和识别发生断纱的环锭纺细纱机，固定工业相机42设置在AGV导向车1的顶端，固定工业相机42用于识别断纱纱锭，臂载工业相机43设置在六自由度机械臂2的末端，臂载工业相机43用于观察备用纱线和钢丝圈的状态； 远程监控PC机，用于监控纱锭的工作状态以及所述自动生头机器人所处工作场地的位置和工作状态； 动作控制系统，所述动作控制系统包括决策上位机、PLC和交换机，决策上位机、AGV导向车1、臂载工业相机43、固定工业相机42、车载工业相机41、末端执行机构5、六自由度机械臂2和PLC分别通过交换机建立信号传输，远程监控PC机和决策上位机建立信号传输； 末端执行机构5包括外壳51、出纱管57、纱线张紧管、夹紧气缸54、吹圈气管58、摆线舵机和断纱装置，吹圈气管58设置在外壳51的左部，吹圈气管58的前部向上弯折，出纱管57和所述纱线张紧管设置在外壳51的右部，出纱管57和所述纱线张紧管均为文氏管结构构件，出纱管57的扩散段朝前设置，所述纱线张紧管的扩散段朝后设置，出纱管57的收缩段与所述纱线张紧管的收缩段前后同轴相对，出纱管57的喉道一侧开设有第一进气口，所述第一进气口上设有第一气阀，所述纱线张紧管的喉道一侧开设有第二进气口，所述第二进气口上设有第二气阀53，吹圈气管58的后部与第三气阀相连，第一气阀、第二气阀53和所述第三气阀分别与气泵相连，出纱管57和所述纱线张紧管之间的一侧外壳51上设有固定夹片，出纱管57和所述纱线张紧管之间的另一侧外壳51上设有夹紧气缸54，夹紧气缸54的活塞杆上设有软垫，夹紧气缸54的活塞杆伸缩控制所述软垫与所述固定夹片夹合或分离，夹紧气缸的进气口通过第四气阀与气泵相连，所述摆线舵机与外壳51相连，摆臂52的一端与所述摆线舵机的输出轴相连，摆臂52的另一端与拨叉56的上端相连，拨叉56的下端低于出纱管57，摆臂52水平摆动时，拨叉56在出纱管57的右侧至吹圈气管58的左侧之间做弧线运动，所述断纱装置由裁剪气缸55和刀片59组成，裁剪气缸55的进气口通过第五气阀与气泵连接，刀片59与裁剪气缸55的活塞杆相连，裁剪气缸55固定在外壳上，出纱管的一侧设有入刀口，裁剪气缸55控制刀片59插入入刀口切断备用纱线或缩回； 还包括辅助供纱装置3，辅助供纱装置3包括伺服电机33和备用纱锭31，伺服电机33安装在AGV导向车1上，备用纱锭31与伺服电机33的输出轴相连，备用纱线缠绕在备用纱锭31上，备用纱线的一端由所述纱线张紧管的扩散段穿入，并由出纱管57的扩散段穿出。

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