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龙图腾网获悉北京星航机电装备有限公司申请的专利一种蒙皮自动化放置方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119175708B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411347944.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种蒙皮自动化放置方法是由李倩;蔡虎;王亮;胡晓勇;朱冬妹;吴昱岑;刘丁洋;陈子昂;唐兴华设计研发完成，并于2024-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种蒙皮自动化放置方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种蒙皮自动化放置方法，属于蒙皮自动化装配技术领域，解决了现有技术中蒙皮放置的精度低的技术问题。本发明的方法包括：对机械手进行示教以执行将蒙皮装配到骨架上的任务；将骨架设置在目标位置，通过机械手末端吸附待装配的蒙皮，并使所述机械手按照所述示教变换沿所述示教路径将所述蒙皮移动至所述预设位置；通过视觉识别装置分别对所述蒙皮和所述骨架进行拍照识别；进行视觉匹配计算以获取机械手末端的实际变换；所述机械手末端按照所述实际变换调整蒙皮的位姿，然后将所述蒙皮从所述预设位置定位放置到所述骨架上。本发明中，通过分别识别蒙皮和骨架的实际位姿用于对示教路径进行调整，抵消了吸附误差，提高了蒙皮放置的精度。

本发明授权一种蒙皮自动化放置方法在权利要求书中公布了：1.一种蒙皮自动化放置方法，其特征在于，所述方法包括： 对机械手进行示教以执行将蒙皮装配到骨架上的任务，从而获取骨架示教位姿、机械手的示教路径以及所述示教路径上各路径点的蒙皮示教位姿和机械手末端的示教变换； 将骨架设置在目标位置，通过机械手末端吸附待装配的蒙皮，并使所述机械手末端按照所述示教变换沿所述示教路径将所述蒙皮移动至预设位置； 通过视觉识别装置分别对所述蒙皮和所述骨架进行拍照识别，从而获取预设位置处的蒙皮实际位姿和骨架实际位姿； 根据所述骨架示教位姿、所述骨架实际位姿以及所述预设位置处的所述蒙皮示教位姿、所述蒙皮实际位姿和所述机械手末端的示教变换进行视觉匹配计算以获取机械手末端的实际变换； 所述机械手末端按照所述实际变换调整蒙皮的位姿，然后将所述蒙皮从所述预设位置定位放置到所述骨架上； 根据如下公式进行视觉匹配计算以获取机械手末端的实际变换： ； ； ； 式中，为机械手末端的实际变换，为预设位置处机械手末端的示教变换，为骨架的位姿相对变换，为骨架实际位姿，为骨架示教位姿，为蒙皮的位姿相对变换，为预设位置处的蒙皮实际位姿，为预设位置处的蒙皮示教位姿。

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