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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利重叠区域相似性引导的点云配准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119180848B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411687555.8，技术领域涉及：G06T7/30；该发明授权重叠区域相似性引导的点云配准方法是由罗明;裴昊男;张璞玉;周志超;何智伟;何春晖;冯柏清设计研发完成，并于2024-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本重叠区域相似性引导的点云配准方法在说明书摘要公布了：为解决现有点云配准方法难以实现具有极低重叠、特征缺乏、噪声、密度不一等特点的测量点云精确配准的问题，本发明提出一种重叠区域相似性引导的点云配准方法。本发明先提取相邻视角的测量点云的重叠区域，通过尺度对比调整使得重叠区域尺度大小一致，能够降低测量系统固有几何误差导致的初始粗糙对重叠区域提取不准确的影响，通过双向交互能够克服噪声、密度不一导致的重叠区域形状不一致的问题，而后通过对尺度大小和形状调整一致后的重叠区域进行概率配准，获得从粗配准的源点云到目标点云的变换，最后将获得的变换作用于相邻视角的测量点云，实现具有极低重叠、特征缺乏、噪声、密度不一问题的测量点云的鲁棒配准。

本发明授权重叠区域相似性引导的点云配准方法在权利要求书中公布了：1.重叠区域相似性引导的点云配准方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：定义第i个视角和第i+1个视角下获得的测量点云分别为目标点云和源点云，将所述源点云粗配准至目标点云，获得粗配准后的源点云； 步骤2：基于目标点云的端点和粗配准后的源点云的端点，利用最近邻搜索算法，从粗配准后的源点云中提取第一源重叠区域，从目标点云中提取第一目标重叠区域； 步骤3：重叠区域相似性引导的配准； 步骤3.1：基于尺度对比，对第一源重叠区域和第一目标重叠区域的尺度大小进行调整，得到尺度大小一致的第二源重叠区域和第二目标重叠区域； 步骤3.1.1：分别求解第一源重叠区域和第一目标重叠区域的有向包围盒，基于所述有向包围盒利用下式计算第一源重叠区域和第一目标重叠区域的尺度差： ； 式中，a、b、c分别为计算尺度差时有向包围盒的长、宽、高所占的权重，a、b、c的取值范围均为0～1，a+b+c=1；d1、d2、d3分别为第一源重叠区域的有向包围盒的长、宽、高；d4、d5、d6分别为第一目标重叠区域的有向包围盒的长、宽、高； 步骤3.1.2：将所述尺度差与设定的尺度差阈值相比较，若，删除第一源重叠区域的终点；若，删除第一目标重叠区域的起点； 步骤3.1.3：重复步骤3.1.1-3.1.2，直至尺度差满足时，得到尺度大小一致的第二源重叠区域和第二目标重叠区域； 所述的取值范围为0.001-0.01mm； 步骤3.2：通过双向交互，对第二源重叠区域和第二目标重叠区域的形状进行调整，得到尺度大小和形状均一致的第三源重叠区域和第三目标重叠区域； 步骤3.3：通过基于概率的配准算法将第三源重叠区域精配准至第三目标重叠区域，得到从粗配准后的源点云到目标点云的变换； 步骤4：点云精配准； 将所述变换作用于粗配准后的源点云，使粗配准后的源点云精配准至目标点云，得到精配准后的源点云，完成点云配准。

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