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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利一种基于串联弹性驱动器的可调刚度机器人关节获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119217423B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411628230.2，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种基于串联弹性驱动器的可调刚度机器人关节是由施虎;田晓凡;吴永胜;任博鑫;耿涛设计研发完成，并于2024-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于串联弹性驱动器的可调刚度机器人关节在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人运动技术领域，具体为一种基于串联弹性驱动器的可调刚度机器人关节，包括带有编码器的电机、谐波减速器、法兰盘、第一连接板、第二连接板、轴承、串联弹性体、端盖和磁编码器，谐波减速器包括波发生器、柔轮和刚轮；带有编码器的电机输出端与波发生器连接，第一连接板与柔轮固定连接，法兰盘和第二连接板套设于刚轮上，第二连接板盖合于法兰盘的端面上；串联弹性体的一侧与第二连接板连接，另一侧与端盖固定连接。该关节解决现有机器人关节结构不紧凑，难以输出精确的力矩，传动精度较低的问题，本发明用于机器人。

本发明授权一种基于串联弹性驱动器的可调刚度机器人关节在权利要求书中公布了：1.一种基于串联弹性驱动器的可调刚度机器人关节，其特征在于，包括带有编码器的电机1、谐波减速器2、法兰盘3、第一连接板4、第二连接板5、轴承6、串联弹性体7、端盖8、磁编码器9、关节固定端10和关节运动端11；所述谐波减速器包括波形发生器2-1、柔轮2-2和刚轮2-3，波形发生器2-1装配在柔轮2-2的内圆中，刚轮2-3与柔轮2-2啮合；带有编码器的电机1的输出端与波形发生器2-1连接，第一连接板4与柔轮2-2固定连接；法兰盘3和第二连接板5套设于刚轮2-3上，且与刚轮2-3固定连接，第二连接板5盖合在法兰盘3的端面上；串联弹性体的一侧与第二连接板连接，另一侧与端盖固定连接，端盖8的一端安装有磁编码器9；关节固定端10的下部与第一连接板4固定连接，关节运动端11与端盖8的下端固定连接； 所述串联弹性体7包括外圈输出结构7-1、内圈旋转结构7-2和弹性元件7-3，内圈旋转结构7-2与轴承6的内环连接，外圈输出结构7-1的内侧与轴承6的外环连接，外圈输出结构7-1的右端与端盖8固定连接； 所述串联弹性体7的外圈输出结构7-1包括输出外壳15、四个弹簧固定块16和螺钉17，弹簧固定块16与输出外壳15的角部通过螺钉17进行固定连接，输出外壳15与轴承6的外环连接； 所述串联弹性体7的弹性元件7-3包括四组弹簧18和四组弹簧销19，弹簧销19的一端与内圈旋转结构7-2连接，另一端与弹簧固定块16连接，弹簧18套设于弹簧销19上； 所述串联弹性体7的内圈旋转结构7-2包括内部旋转轴20和四个电磁组合体21，内部旋转轴20的外侧与轴承6的内环连接，内部旋转轴20的一端与第二连接板5固定连接，内部旋转轴20与刚轮2-3、第二连接板5同步转动；电磁组合体包括电磁杆21-2和电磁杆套21-1，电磁杆21-2沿内部旋转轴20周向设置，电磁杆套21-1与弹簧18接触，电磁杆套21-1滑动于弹簧销19上；每个电磁杆21-2的通电由控制端独立控制，通电时，电磁杆21-2弹出至电磁杆套21-1内； 每一组弹簧18包括两个弹簧，记作第一弹簧18-1和第二弹簧18-2，电磁杆套21-1位于第一弹簧18-1和第二弹簧18-2之间，第一弹簧18-1和第二弹簧18-2均抵接于对应的弹簧固定块16与电磁杆套21-1之间；每一组弹簧销19也包括两个弹簧销，记作第一弹簧销和第二弹簧销，第一弹簧销和第二弹簧销分别与第一弹簧18-1和第二弹簧18-2对应。

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