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龙图腾网获悉北京铸正机器人有限公司;苏州铸正机器人有限公司申请的专利一种基于数据降维与单应变换的超声探头标定方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119257634B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411328124.2，技术领域涉及：A61B8/00；该发明授权一种基于数据降维与单应变换的超声探头标定方法及装置是由季旭全;张坚;章永宏;张广强;周统设计研发完成，并于2024-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于数据降维与单应变换的超声探头标定方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于数据降维与单应变换的超声探头标定方法及装置，涉及超声探头标定技术领域，该方法包括：首先基于N线标定工装计算得到超声图像上各标定点的二维坐标，并将其转换至超声探头坐标系下，随后基于各标定点在超声探头坐标系下的三维坐标，确定标定平面坐标系，进而确定二者之间的变换矩阵；最后将各标定点在超声探头坐标系下的三维坐标投影至标定平面内，并计算得到单应变化矩阵；将上述计算的变换矩阵和单应变化矩阵存储，后续即可根据该变换矩阵和单应变化矩阵，方便、准确地将超声图像上的任意一个目标点的二维坐标转换成其在超声探头坐标系下的三维坐标，本申请方案能够在简化现有标定过程的同时，提升对超声探头的标定精度。

本发明授权一种基于数据降维与单应变换的超声探头标定方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于数据降维与单应变换的超声探头标定方法，其特征在于，包括： 在超声探头获取的超声图像上选出若干个标定点，并基于N线标定工装计算得到超声图像上各标定点的二维坐标；所述N线标定工装为基于二进制编码的三层式N线标定工装； 基于双目相机、所述超声探头和所述N线标定工装之间的位姿关系，将各标定点的二维坐标转换至超声探头坐标系下，得到各标定点在超声探头坐标系下的三维坐标；在所述超声探头和所述N线标定工装上均安装有视觉标记物，采用所述双目相机可跟踪获取所述超声探头和所述N线标定工装的位姿； 基于各标定点在超声探头坐标系下的三维坐标，确定标定平面坐标系，并基于标定平面坐标系和超声探头坐标系，确定变换矩阵； 根据所述变换矩阵将各标定点在超声探头坐标系下的三维坐标，投影至标定平面内，并根据所述标定平面上各标定点的二维坐标和超声图像上各标定点的二维坐标，计算得到单应变化矩阵； 存储所述变换矩阵和所述单应变化矩阵，完成对所述超声探头的标定；根据所述变换矩阵和所述单应变化矩阵，可将超声图像上的任意一个目标点的二维坐标转换成目标点在超声探头坐标系下的三维坐标。

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