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龙图腾网获悉北京工业大学申请的专利一种多自由度绳驱离散型机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119260704B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411611887.8，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种多自由度绳驱离散型机械臂是由程强;金兆钧;刘若渊;周子翔;郑轲之;孙婷;刘杰设计研发完成，并于2024-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多自由度绳驱离散型机械臂在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多自由度绳驱离散型机械臂，由绳驱机械臂、机架和后部滑台组成；绳驱机械臂由末端机械手、末端导杆、中部导杆、拉伸复位弹簧、角接触轴承、轴承盖、万向关节、拨块、滑杆、导向平键、压缩复位弹簧和导杆座组件构成；机架由架体、摇篮机构、电滑环、分动轮和蜗轮蜗杆机构组成。通过控制机架上的步进电机，经蜗轮蜗杆机构传动实现摇篮机构、电滑环和绳驱机械臂绕主轴的周向旋转自由度；通过安装在摇篮机构上的步进电机，利用分动轮调节两条驱动绳的张力，控制两拨块在滑杆上移动；复位压缩弹簧与拉伸复位弹簧共同作用，拨块上的滑槽与中部导杆前后部的滑槽配合，提供第二至第五旋转自由度。

本发明授权一种多自由度绳驱离散型机械臂在权利要求书中公布了：1.一种多自由度绳驱离散型机械臂，其特征在于：由绳驱机械臂、机架和后部滑台组成；绳驱机械臂位于机架前部，机械臂的末端固定在机架上，后部滑台固定在机架的尾部上方； 绳驱机械臂由末端机械手、末端导杆、中部导杆、拉伸复位弹簧、角接触轴承、轴承盖、万向关节、拨块、滑杆、导向平键、压缩复位弹簧和导杆座组件构成；导杆座固定在机架上，其中部贯穿一根中部导杆，通过万向关节将中部导杆与滑杆相连，同时中部导杆上安装有导向平键、拨块和压缩复位弹簧；滑杆外部套接中部导杆或末端导杆，中部导杆外侧装有角接触轴承和轴承盖，轴承盖上非对称沿周向布置拉伸复位弹簧，并与其他导杆相连；末端导杆上安装末端机械手作为执行机构，用于实现抓取功能； 机架由架体、摇篮机构、电滑环、分动轮和蜗轮蜗杆机构组成；架体上安装有摇篮机构，并与电滑环同轴安装，便于信号传输；摇篮机构由一台安装在机架上的步进电机通过蜗轮蜗杆机构驱动，实现相对于架体的360度旋转；摇篮机构上还安装有一台步进电机，电机上配有分动轮，独立调节两根驱动绳的张力； 后部滑台由滑台和滑块组成；滑块固定安装在滑台上，在滑台的驱动下，滑块沿滑台相对于机架做平动；滑块还与前述的导杆座、摇篮机构和电滑环保持同心安装； 通过控制机架上的步进电机，经蜗轮蜗杆机构传动实现摇篮机构、电滑环和绳驱机械臂绕主轴的周向旋转自由度，并具备精准控制能力；通过安装在摇篮机构上的步进电机，利用分动轮调节两条驱动绳的张力，从而分别控制两拨块在滑杆上的移动；复位压缩弹簧与拉伸复位弹簧共同作用，实现复位功能，拨块上的滑槽与中部导杆前后部的滑槽配合，提供第二至第五旋转自由度；最后，通过滑台上的滑块前后移动来调节固定在末端导杆上的机械手驱动绳的张力，实现对末端机械手的抓取控制。

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