买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京工业大学申请的专利一种变刚度柔性自传感执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119283079B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411641725.9，技术领域涉及：B25J15/12；该发明授权一种变刚度柔性自传感执行器是由纪辉;霍林峰;洪睿东;聂松林;尹方龙;马仲海设计研发完成，并于2024-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种变刚度柔性自传感执行器在说明书摘要公布了：本发明属于软体机器人技术领域，尤其涉及一种变刚度柔性自传感执行器，包括：柔性执行器，柔性磁流变液阻尼腔，设置在柔性执行器的底部，柔性磁流变液阻尼腔内流动有磁流变液；方形电磁铁，设置在柔性执行器的中部，用于施加磁场以改变磁流变液的粘度。使用时，柔性执行器在由压力流体进行驱动后，柔性执行器受压弯曲变形后捕获目标物体；磁流变液.在方形电磁铁的磁场作用下，吸附在柔性磁流变液阻尼腔的流道内，大大增加了磁流变液.在柔性磁流变液阻尼腔中的流动阻力，增强了柔性执行器的夹持力，避免柔性执行器在捕获目标物体后，因复杂环境造成夹持力不足，物体滑落。

本发明授权一种变刚度柔性自传感执行器在权利要求书中公布了：1.一种变刚度柔性自传感执行器，包括柔性执行器1，其特征在于： 柔性磁流变液阻尼腔3，设置在所述柔性执行器1的底部，所述柔性磁流变液阻尼腔3内流动有磁流变液； 方形电磁铁2，设置在所述柔性执行器1的中部，用于施加磁场以改变所述磁流变液的粘度； 所述柔性执行器1包括： 端座1.1； 柔性爪臂1.3，一端固定在所述端座1.1上； 矩形柱体1.2，设有若干个，若干所述矩形柱体1.2间隔排列在所述柔性爪臂1.3顶面上，所述矩形柱体1.2与所述柔性爪臂1.3固接； 所述方形电磁铁2固接在所述柔性爪臂1.3的顶面中部； 内部连通流道1.6，开设在所述柔性爪臂1.3内，所述内部连通流道1.6一端封闭，另一端连通有流道口1.4，所述流道口1.4开设在所述端座1.1上； 矩形腔室1.5，开设在所述矩形柱体1.2内，所述矩形腔室1.5与所述内部连通流道1.6连通设置； 所述柔性磁流变液阻尼腔3嵌固在所述柔性爪臂1.3的底部内侧； 所述柔性磁流变液阻尼腔3包括相连通的根部柔性磁流变液储液腔3.1、磁流变液阻尼流道3.2和端部柔性磁流变液储液腔3.3； 所述根部柔性磁流变液储液腔3.1、所述磁流变液阻尼流道3.2和所述端部柔性磁流变液储液腔3.3嵌设在所述柔性爪臂1.3的底部内侧； 所述磁流变液阻尼流道3.2为连续弯折结构； 柔性传感层4，所述柔性传感层4设置在所述柔性爪臂1.3的底面； 所述柔性传感层4包括： 信号检测处4.2，所述信号检测处4.2为连续弯折结构，铺贴在所述柔性爪臂1.3的底面，所述信号检测处4.2上涂抹有柔性传感材料； 柔性传感检测信号入口4.1，设置在所述信号检测处4.2的一端； 柔性传感检测信号出口4.3，设置在所述信号检测处4.2的另一端； 所述柔性传感材料为导电填料与弹性体的混合体，或者为导电浆体，所述柔性传感材料通过覆膜印刷在所述柔性爪臂1.3的底面。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京工业大学，其通讯地址为：100124 北京市朝阳区平乐园100号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。