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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地申请的专利基于毫米波雷达和可见光融合的目标检测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119295717B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411142277.8，技术领域涉及：G06V10/25；该发明授权基于毫米波雷达和可见光融合的目标检测方法及装置是由王元慧;祝靖涛;戴开恒;王成龙;任哲达;张驰;鄂继洋设计研发完成，并于2024-08-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于毫米波雷达和可见光融合的目标检测方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于毫米波雷达和可见光融合的目标检测方法及装置，所述方法包括：采用雷达数据转换成雷达图像的方法，让卷积网络能够更好的从稀疏形式的毫米波雷达数据中提取有效特征。采用基于可变形卷积的雷达特征提取方法，减少毫米波雷达图像和可见光图像配准误差造成的特征融合干扰；采用归一化注意力机制，通过稀疏的权重惩罚机制有效降低了雷达图像虚景干扰的影响；针对当前水面目标检测算法中存在的有效特征提取困难、杂波虚警干扰等问题，本申请能够从复杂水面环境中提取有效特征，更准确提取目标对象。

本发明授权基于毫米波雷达和可见光融合的目标检测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于毫米波雷达和可见光融合的目标检测方法，其特征在于，所述方法包括： 基于毫米波雷达采集处于水面环境下的目标区域的第一图像，将第一图像中的雷达坐标系下的三维数据转换为相机坐标下的二维图像数据，使雷达图像数据中的距离、多普勒强度、能量强度分别与图像通道的RGB对应； 采集目标区域的可见光图像，对可见光图像进行去畸变处理，得到待处理图像； 提取雷达二维图像数据的第一特征数据，以及提取待处理图像的第二特征数据，使用归一化算法对所提取的特征进行抑制，分别为第一特征数据和第二特征数据添加衡量特征的重要性的比例因子； 对第一特征数据和第二特征数据进行融合，对融合后的特征数据进行目标置信度损失、类别置信度损失以及坐标回归损失的处理，得到确信特征数据； 基于确信特征数据进行目标对象的检测和识别，提取水面环境下的目标对象； 所述方法还包括，通过以下方式为数据添加衡量特征的重要性的比例因子： 其中，为批规范化运算，为输入的三维数据，和分别是小批量的均值和标准方差，和是可训练的仿射变换参数，为预设常数； 通过以下方式对融合后的特征数据进行目标置信度损失、类别置信度损失以及坐标回归损失的处理： 其中，与表示为二分类交叉熵损失，表示为预测框中的目标置信度分数，表示为与预测框对应的目标框的IOU值，与为正样本的权重，IoU表示两个边界矩形框之间的交并比，表示权重系数，表示两个矩形框相对比例的一致性，和表示两个边界矩形框的中心点，表示两个边界矩形框之间的欧氏距离，表示两个边界矩形框的闭包区域的对角线的距离，为预测框的类别分数，为目标框类别。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地，其通讯地址为：572000 海南省三亚市崖州区崖州湾科技城百泰产业园四号楼四楼A129区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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