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龙图腾网获悉厦门大学申请的专利网络攻击下基于传感器测量重构的智能汽车横向控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119305586B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411705288.2，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权网络攻击下基于传感器测量重构的智能汽车横向控制方法是由郭景华;王靖瑶;李录斌;王晖年;焦一洲;王水河;谢斌;欧伯恺设计研发完成，并于2024-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本网络攻击下基于传感器测量重构的智能汽车横向控制方法在说明书摘要公布了：网络攻击下基于传感器测量重构的智能汽车横向控制方法，涉及汽车智能安全与自动驾驶。构建基于传感器测量重构的模型预测控制MPC控制器，实现对车辆横向运动的精确控制。系统实时监测传感器数据，检测到网络攻击导致传感器数据异常，启动测量重构机制，利用冗余传感器或算法模型对数据进行修正。设计一种下层转矩优化分配控制器，该控制器根据上层MPC控制器输出的期望横摆力矩和车辆状态信息，智能调整四个轮毂电机的输出转矩，以实现对车辆横摆力矩的精确控制，从而减小横向跟踪误差，提高车辆的行驶稳定性和动力学性能。提出横向协同控制规则，通过协调上层MPC控制器与下层转矩优化分配控制器的工作，实现对车辆横向控制的全面优化。

本发明授权网络攻击下基于传感器测量重构的智能汽车横向控制方法在权利要求书中公布了：1.网络攻击下基于传感器测量重构的智能汽车横向控制方法，其特征在于包括以下步骤： 步骤1：建立描述智能电动车辆横向、纵向和横摆动力学特性的三自由度动力学模型，根据轮胎在车体坐标系下x轴方向和y轴方向上受到的纵、横向力的转换关系化简得到非线性状态空间方程，并对方程进行离散化，引入状态估计中的过程噪声及测量噪声，并加入网络攻击信号及数据丢包对传感器测量输出信号的影响； 步骤2：设计基于传感器测量重构的上层MPC控制器；当车载传感器系统遭受恶意网络攻击时，利用攻击检测结果和攻击信号估计结果进行控制律的实时切换，降低网络攻击对自动驾驶汽车横向控制系统性能的影响； 步骤3：设计下层转矩优化分配控制器；建立一种转矩优化分配方法，以实现对车辆横摆力矩的控制； 步骤4：构建横向协同控制规则，考虑网络攻击因素，利用车辆的富余横摆稳定性来减小横向跟踪误差，通过构建横向协同控制规则，实现上层MPC控制器与下层转矩优化分配控制器之间的协同工作，共同应对网络攻击对车辆横向控制的影响。

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