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龙图腾网获悉南京邮电大学申请的专利一种基于攻击隔离和隐私保护的多四旋翼飞行器的位置一致控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119310852B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411425359.3，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于攻击隔离和隐私保护的多四旋翼飞行器的位置一致控制系统是由黄范铭;杨杨;刘奇东设计研发完成，并于2024-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于攻击隔离和隐私保护的多四旋翼飞行器的位置一致控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于攻击隔离和隐私保护的多四旋翼飞行器的位置一致控制系统，属于工业过程控制技术领域；包括Liu密码系统、网络攻击检测与隔离系统以及一致性控系统，Liu密码系统对提供的领导期望信号与位置信息进行加密传输，并获得解密信息；网络攻击检测与隔离系统检测受攻击的跟随者并将其隔离，一致性控制系统的输入端均与无向图G的输出端相连，一致性控制系统的输出端均与第i个跟随者的输入端连接。本发明通过Liu密码系统的信号放大技术，保护信息的敏感性，减轻明文加密和解密之间的误差；一致控制器，通过较少数量的学习参数，补偿真实信号和解密信号之间的未知动态和误差，确保多四旋翼飞行器在执行任务时的敏感信息的保护和网络安全。

本发明授权一种基于攻击隔离和隐私保护的多四旋翼飞行器的位置一致控制系统在权利要求书中公布了：1.一种基于攻击隔离和隐私保护的多四旋翼飞行器的位置一致控制系统，其特征在于：该系统包括Liu密码系统、网络攻击检测与隔离系统以及一致性控系统，Liu密码系统对领导者提供领导期望信号与跟随者传输的位置信息进行加密传输，并在信息接收方进行解密获得解密信息； 网络攻击检测与隔离系统检测受攻击的跟随者并将其隔离，一致性控制系统的输入端均与无向图的输出端相连，一致性控制系统的输出端均与第个跟随者的输入端连接； 所述Liu密码系统获取明文信息单元、信号放大单元、Liu加密算法、产生的密文通过网络传输跟随者接收密文、Liu解密算法、信号缩小单元和获取解密信息单元； 所述Liu加密算法包括三个部分，第一部分为加密算法中信号放大单元的输入端为四旋翼飞行器的传感器输出信息，经过下列公式计算输出： ； 其中，是放大倍数； 第二部分为生成四个随机数、、与，，构成私钥； 第三部分为经过下列公式计算获得密文： ； 经过计算输出密文并在网络上传输； 所述Liu解密算法为密文通过网络传输，接收端接收密文，Liu解密算法的输入端为密文，经过以下计算获得： ； 所述信号缩小单元的输入端为改进的Liu解密算法的输出，经过以下计算获得解密信息： ； 其中，为放大倍数； 所述网络攻击检测与隔离系统包括有限时间攻击检测器、攻击检测单元和攻击隔离单元，所述一致性控制系统包括第一误差比较器、效用函数单元、长期性能指数神经网络权值更新单元、长期性能指数神经网络激活函数单元、长期性能指数单元、第一非线性函数单元、第一非线性神经网络激活函数单元、第一非线性函数神经网络权值更新单元、虚拟控制率单元、第二误差比较单元、第二非线性函数单元、第一滤波单元、第二非线性函数神经网络激活函数单元、第二非线性函数神经网络权值更新单元以及一致性控制器。

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