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龙图腾网获悉重庆邮电大学申请的专利一种基于通信基站波束扫描的无人机定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119364516B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411481372.0，技术领域涉及：H04W64/00；该发明授权一种基于通信基站波束扫描的无人机定位方法是由桂术亮;彭海波;王毅哲;李泽;田增山;刘凯凯设计研发完成，并于2024-10-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于通信基站波束扫描的无人机定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于通信基站波束扫描的方式实现对无人机目标定位的方法。本发明针对无人机“黑飞”对公共安全、隐私保护、航空和关键基础设施带来的安全问题和挑战，通过在通信基站上部署系统，采用波束扫描的方法，实现无人机的定位。第一阶段中基站在观测区域周期性地进行波束扫描，通过回波数据处理实现无人机的粗定位；第二阶段基于第一阶段粗定位的结果并结合运动模型，利用优化和滤波的方法，获取完整的运动轨迹，实现无人机的二维定位。本发明具有通信感知一体化，硬件系统部署成本较低，算法复杂度低的优势。

本发明授权一种基于通信基站波束扫描的无人机定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于通信基站波束扫描的方式实现对无人机目标定位的方法，包括下列步骤： 第一步：系统采用侧挂载的方式部署在基站上，系统中雷达收发天线安置在同一位置上，雷达工作方式为电子扫描模式，发射平台开启波束扫描工作模式，在一个预先设定的监测平面上按照固定的周期对俯仰向和方位向两个维度切换波束，接收平台采用固定波束工作模式； 第二步：发射平台发射信号后，由接收平台接收经过目标反射回来的回波信号，使用最小二乘法求解出目标散射矩阵； 第三步：查找第二步中目标散射系数矩阵幅值的峰值所在位置，目标的二维坐标位置为峰值对应目标散射系数矩阵的二维坐标位置； 第四步：应用平均滑动滤波对整个轨迹应用平滑操作，再针对速度阈值法进行轨迹优化，使用局部平均的方法得到的平均值替代不合理轨迹点； 第五步：根据粗定位的得到的每个定位点二维坐标周围生成点云，从每个点云群中随机选取点形成一条轨迹，选择多条轨迹作为初始粒子群，使用粒子群优化算法，根据已知的目标运动模型，使用多项式拟合的均方根误差作为代价函数，对粗定位的轨迹进行优化； 第六步：根据优化得到的轨迹结果，使用位置后向差分方法得到运动目标的二维平均运动速度，将平均速度对应的时间序列和平均速度作为高斯过程回归的训练数据，输入完整的时间序列预测得到第一个位置的速度，在两个位置之间的速度视为与前一位置的速度相等； 第七步：沿距离向做FFT进行距离压缩，对压缩信号的幅值二维图像作直方图统计，对压缩信号的幅值二维图像作直方图统计，将直方图分箱边缘的四分位数点确定为阈值，将小于所述阈值的数据点设置为零，保留其余数据点不变，沿压缩信号的每个慢时间维度上查找峰值确定目标距离，最后将得到的原始距离信息做一次插值运算； 第八步：使用扩展卡尔曼滤波算法，将目标的二维坐标作为状态量，目标的二维速度作为控制量，将基站测量的距离作为观测值，进行迭代处理，通过对状态变量和观测值的多次预测与更新，逐步修正系统误差，最终输出经过滤波和估计的完整目标运动轨迹。

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