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龙图腾网获悉东莞市金太阳精密技术有限责任公司申请的专利一种汽车尾翼机械手打磨系统以及打磨方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119369186B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411752759.5，技术领域涉及：B24B1/00；该发明授权一种汽车尾翼机械手打磨系统以及打磨方法是由高兴绩设计研发完成，并于2024-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种汽车尾翼机械手打磨系统以及打磨方法在说明书摘要公布了：本发明涉及打磨抛光领域，尤指一种汽车尾翼机械手打磨系统以及打磨方法，包括通信连接的路径规划模块、状态监测模块、参数补偿模块和废料收集模块，其中：路径规划模块用于通过视觉传感器实时扫描尾翼，动态调整打磨路径；所述视觉传感器是3D结构光传感器或立体视觉相机；状态监测模块用于通过振动传感器实时监测打磨头的振动状态，获取振动异常数据；参数补偿模块用于根据振动异常数据自动调整打磨参数，调整打磨头进行打磨；废料收集模块用于将打磨过程中产生的粉尘和废料集中收集和处理。本发明能够精准规划打磨路径提升打磨质量，提高生产效率，降低成本并对粉尘和废料进行有效处理。

本发明授权一种汽车尾翼机械手打磨系统以及打磨方法在权利要求书中公布了：1.一种汽车尾翼机械手打磨系统，其特征在于，包括通信连接的路径规划模块、状态监测模块、参数补偿模块和废料收集模块，其中： 路径规划模块用于通过视觉传感器实时扫描尾翼，动态调整打磨路径；所述视觉传感器是3D结构光传感器或立体视觉相机； 状态监测模块用于通过振动传感器实时监测打磨头的振动状态，获取振动异常数据； 参数补偿模块用于根据振动异常数据自动调整打磨参数，调整打磨头进行打磨； 废料收集模块用于将打磨过程中产生的粉尘和废料集中收集和处理； 所述通过振动传感器实时监测打磨头的振动状态，获取振动异常数据，包括以下步骤： 在打磨头与机械手之间连接振动传感器，振动传感器通过有线方式连接数据采集卡，数据采集卡在打磨过程中持续采集振动传感器的输出信号，并进行信号预处理； 通过计算信号均值获取振动信号的直流分量，通过计算信号的标准差获取信号的离散程度，提取信号的峰值因数判断冲击性振动的存在，通过对信号进行快速傅里叶变换获取信号频谱，并计算频谱幅值，通过幅值较大的频率点确定振动的主要频率成分； 根据异常检测算法为信号均值、标准差、峰值因数和主要频率幅值确定阈值，当多个特征同时超出阈值时，判断为异常振动；通过对大量正常打磨状态下的振动特征数据进行统计分析，估计分布的均值和标准差，计算新采集的振动特征数据在假设分布下的概率，当低于概率阈值，判断为异常振动，并记录振动特征数据； 所述判断为异常振动后，通过支持向量机或多层感知机进行异常振动检测，识别复杂模式下的异常振动； 所述根据振动异常数据自动调整打磨参数，调整打磨头进行打磨，包括以下步骤： 将异常振动数据模糊化为模糊语言变量，每个模糊语言变量中的模糊集对应一个隶属度函数；根据模糊规则库，将模糊化后的振动特征与打磨参数调整量相关联；根据当前的模糊化振动特征，通过模糊推理算法在规则库中进行推理，得到模糊化的打磨参数调整量；将模糊化的调整量转换为精确的参数调整值； 将计算得到的打磨参数调整值发送给机械手控制系统执行参数调整操作，在参数调整后持续监控打磨头的振动情况判断是否恢复正常，如果仍然异常，重复上述步骤再次调整打磨参数，再通过机器学习进行辅助调整。

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