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龙图腾网获悉上海期智研究院申请的专利力触觉反馈遥操作系统和远程操控机械手方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119369438B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411699941.9，技术领域涉及：B25J13/00；该发明授权力触觉反馈遥操作系统和远程操控机械手方法是由许华哲;张寒设计研发完成，并于2024-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本力触觉反馈遥操作系统和远程操控机械手方法在说明书摘要公布了：本公开的实施例公开了力触觉反馈遥操作系统和远程操控机械手方法。该系统的一具体实施方式包括：力触觉反馈手套、远程操控机械手、控制设备，其中：力触觉反馈手套被配置成执行以下捕获步骤：捕获人手动作信息；控制设备被配置成执行以下映射步骤：接收人手动作信息；生成机械手映射运动信息；控制远程操控机械手做出与机械手映射运动信息相应的运动；将机械手映射运动信息发送至远程操控机械手；远程操控机械手被配置成执行以下反馈信息采集步骤：采集运动反馈信息；采集运动过程中与物体接触时的触觉信息；将运动反馈信息和触觉信息，发送至控制设备；控制设备被进一步配置成对人手进行力触觉再现操作。该实施方式提高了用户体验感。

本发明授权力触觉反馈遥操作系统和远程操控机械手方法在权利要求书中公布了：1.一种力触觉反馈遥操作系统，其特征在于，所述力触觉反馈遥操作系统包括：力触觉反馈手套、远程操控机械手、控制设备，其中： 所述力触觉反馈手套被配置成执行以下捕获步骤： 捕获人手动作信息，其中，所述力触觉反馈手套包括各个角度传感器，以及所述力触觉反馈手套被进一步配置成通过以下步骤捕获人手动作信息，包括：通过所述各个角度传感器中的每个角度传感器采集所述角度传感器所在手关节的关节运动信息，其中，所述关节运动信息与所述角度传感器的角度传感器标识对应；将所采集的各个关节运动信息确定为人手动作信息，其中，至少一个预设机械手角度传感器中的每个预设机械手角度传感器与所述各个角度传感器中的一个对应，各个当前机械手关节运动信息中的每个当前机械手关节运动信息与所述各个关节运动信息中的一个关节运动信息对应； 将所述人手动作信息传输至所述控制设备； 所述控制设备被配置成执行以下映射步骤： 接收所述力触觉反馈手套传输的人手动作信息； 基于所述人手动作信息，生成机械手映射运动信息，其中，所述控制设备被进一步配置成通过以下步骤基于所述人手动作信息，生成机械手映射运动信息，包括：获取对应所述力触觉反馈手套的预设人手运动极限范围信息和所述远程操控机械手的预设运动范围信息，其中，所述预设人手运动极限范围信息包括各个关节的各个关节运动范围信息，所述预设运动范围信息包括各个远程操控机械手关节的各个机械关节运动范围信息，所述各个关节运动范围信息中的每个关节运动范围信息与所述各个机械关节运动范围信息中的每个机械关节运动范围信息一一对应，所述各个关节运动范围信息中的每个关节运动范围信息与各个关节运动信息中的每个关节运动信息对应一一对应；对于所述人手动作信息所包括的各个关节运动信息中的每个关节运动信息，执行以下步骤：将所述各个关节运动范围信息中与所述关节运动信息对应的关节运动范围信息确定为目标关节运动范围信息；基于所述关节运动信息和所述目标关节运动范围信息，生成关节活动度比例信息；将所述各个机械关节运动范围信息中与所述目标关节运动范围信息对应的机械关节运动范围信息确定为目标机械关节运动范围信息；基于所述关节活动度比例信息和所述目标机械关节运动范围信息，生成机械关节映射运动信息；将所生成的各个机械关节映射运动信息确定为机械手映射运动信息，其中，所述各个当前机械手关节运动信息中的每个当前机械手关节运动信息与所述各个机械关节映射运动信息中的一个机械关节映射运动信息对应； 控制所述远程操控机械手做出与所述机械手映射运动信息相应的运动，其中，所述机械手映射运动信息为各个机械关节映射运动信息和各个机械手指尖空间坐标信息； 将所述机械手映射运动信息发送至所述远程操控机械手； 所述远程操控机械手被配置成执行以下反馈信息采集步骤： 响应于确定所述机械手映射运动信息为各个机械关节映射运动信息，通过至少一个预设机械手角度传感器采集预设机械手角度传感器所在机械手关节的各个当前机械手关节运动信息作为运动反馈信息； 响应于确定所述机械手映射运动信息为各个机械手指尖空间坐标信息，通过所述至少一个机械手指尖上的至少一个力传感器采集力传感器所在机械手指尖的各个受力信息作为运动反馈信息； 通过至少一个触觉反馈信息采集器，采集运动过程中与物体接触时的触觉信息； 将所述运动反馈信息和触觉信息，发送至所述控制设备； 所述控制设备被进一步配置成基于所述运动反馈信息和触觉信息，通过所述力触觉反馈手套对人手进行力触觉再现操作。

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