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龙图腾网获悉华侨大学;厦门金龙联合汽车工业有限公司申请的专利一种车辆底盘系统控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119389228B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411757820.5，技术领域涉及：B60W50/00；该发明授权一种车辆底盘系统控制方法是由张锋;陈彦;苏亮;张勇;林继铭设计研发完成，并于2024-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆底盘系统控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种车辆底盘系统控制方法，属于车辆控制技术领域，包括：上层控制：分别以车辆整体的安全性、舒适性和稳定性作为三个优化目标，根据车载传感器感知的环境信息，设定各优化目标的权重，实现博弈平衡求解，得到各子系统的控制目标；中层控制：将各子系统的控制目标、环境信息和车辆模型的参数信息作为机器学习的输入，经过机器学习后得到各子系统的控制变量的值；下层控制：将各子系统的控制变量的值传入模型预测，模型预测根据各控制变量的值和当前车辆的状态，制定控制决策，实现对底盘系统的控制，并将控制执行情况反馈至中层控制。本发明能够有效避免各系统之间的冲突，并且能够保证车辆的舒适性、安全性和稳定性。

本发明授权一种车辆底盘系统控制方法在权利要求书中公布了：1.一种车辆底盘系统控制方法，底盘系统包括多个子系统，其特征在于：包括上层控制、中层控制和下层控制，具体包括如下步骤： 步骤S1、上层控制：分别以车辆整体的安全性、舒适性和稳定性作为三个优化目标，根据车载传感器感知的环境信息，设定各优化目标的权重，实现博弈平衡求解，得到各子系统的控制目标； 步骤S2、中层控制：将各子系统的控制目标、环境信息和车辆模型的参数信息作为机器学习的输入，经过机器学习后得到各子系统的控制变量的值； 步骤S3、下层控制：将各子系统的控制变量的值传入模型预测，模型预测根据各控制变量的值和当前车辆的状态，制定控制决策，实现对底盘系统的控制，并将控制执行情况反馈至中层控制； 所述步骤S1中，所述安全性由公式表示，所述舒适性由公式表示，所述稳定性由公式表示，其中，表示最小化车速，为前方障碍物相对距离的函数，为距离和速度相关的碰撞风险评估函数，为车身偏航角速度平方，、、均为系数，其取值范围均为[0,1]，为纵向加速度变化率，为横向加速度变化率，为垂直方向振动的均方根值，、、均为系数，其取值范围均为[0,1]，为横摆角速度误差，为侧倾角变化率，为轮胎侧偏角。

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