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龙图腾网获悉雷沃重工集团有限公司申请的专利基于激光雷达的两头忙支撑腿控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119414761B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411543857.8，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权基于激光雷达的两头忙支撑腿控制系统及方法是由张梦涵;胡志斌;王宾;李爱娟;柴巧巧;苏世龙;王太煜;朱俊峰;姜宏志;王正航设计研发完成，并于2024-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光雷达的两头忙支撑腿控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于激光雷达的两头忙支撑腿控制系统及方法，包括控制器模块、激光雷达模块以及执行模块；其中控制器模块分别与激光雷达模块和执行模块电连接；所述激光雷达模块设置在所述支撑支架上，并且所述激光雷达模块包括第一激光测距雷达和第二激光测距雷达，所述第一激光测距雷达和第二激光测距雷达分别通过CAN总线与所述控制器模块相连并实现交互；所述执行模块包括比例电磁阀，所述比例电磁阀的一端与所述支撑腿相连，另一端与所述控制器模块相连。本发明提高了支撑腿控制的精度、增强了对复杂地形的适应性以及提高了设备在不同环境中稳定和安全运行。

本发明授权基于激光雷达的两头忙支撑腿控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.基于激光雷达的两头忙支撑腿控制方法，应用于基于激光雷达的两头忙支撑腿控制系统，所述两头忙支撑腿上安装有支撑支架，包括：控制器模块、激光雷达模块以及执行模块；其中控制器模块分别与激光雷达模块和执行模块电连接； 所述激光雷达模块设置在所述支撑支架上，并且所述激光雷达模块包括第一激光测距雷达和第二激光测距雷达，所述第一激光测距雷达和第二激光测距雷达分别通过CAN总线与所述控制器模块相连； 所述执行模块包括比例电磁阀，所述比例电磁阀的一端与所述支撑腿相连，另一端与所述控制器模块相连； 其特征在于，所述方法包括： S1：在控制器模块中预设左右两侧支撑腿的支撑支架的安装定位尺寸误差以及第一支撑腿和第二支撑腿之间的测量误差； S2：第一激光测距雷达和第二激光测距雷分别测量出第一激光测距雷达和第二激光测距雷的高度值，并将测量得到的高度值通过CAN总线传输至控制器模块中； S3：控制器模块接收到第一激光测距雷达和第二激光测距雷的高度值后，进行判断并输出控制指令给第一比例电磁阀和第二比例电磁阀； S4：第一比例电磁阀和第二比例电磁阀接收到控制指令后，控制第一支撑腿和第二支撑腿伸展或收缩或保持原状态； 所述S3中判断的方法包括：当控制模块根据接收到第一激光测距雷达和第二激光测距雷的高度值判断-±≤时，则控制器判定第一激光测距雷达和第二激光测距雷的高度一致，此时向第一比例电磁阀和第二比例电磁阀输出保持原状态的控制指令，进而控制第一支撑腿和第二支撑腿保持原状态；其中，为第一激光测距雷达的高度值，为第二激光测距雷的高度值，为左右两侧支撑腿的支撑支架的安装定位尺寸误差，为第一支撑腿和第二支撑腿之间的测量误差； 所述S3中判断的方法还包括：当控制模块根据接收到第一激光测距雷达和第二激光测距雷的高度值判断-+时，则控制器判定第一激光测距雷达和第二激光测距雷的高度一致，此时向第一比例电磁阀输出收缩控制指令，进而控制第一支撑腿收缩，直至满足-±≤时停止；或向第二比例电磁阀输出伸展控制指令，进而控制第二支撑腿伸展，直至满足-±≤时停止。

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