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龙图腾网获悉佛山华数机器人有限公司申请的专利结合时域与频域分析的工业机器人健康管理系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119427426B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411514402.3，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权结合时域与频域分析的工业机器人健康管理系统及方法是由向珍琳;谢杏辉;何文浩;杨林;陈超群;廖一仲;黄泰轩设计研发完成，并于2024-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本结合时域与频域分析的工业机器人健康管理系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及工业机器人领域，尤其涉及一种结合时域与频域分析的工业机器人健康管理系统及方法。本发明采用如下技术方案：使用动态时间规整算法对基准电流数据与实时反馈电流数据进行对齐，再通过计算欧式距离的方式进行相似性度量，判断工业机器人是否处于正常运行状态，在判断工业机器人存在故障后，通过对指令转速数据和实际响应转速数据进行高通滤波，并通过频谱图的方式判断工业机器人存在的具体故障；本发明的有益效果在于：通过数据对齐，可实现对工业机器人运行状态是否正常的准确判断；通过高通滤波和频谱图的方式，实现对工业机器人故障类型的准确判断，提高对工业机器人的健康管理效率。

本发明授权结合时域与频域分析的工业机器人健康管理系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种结合时域与频域分析的工业机器人健康管理方法，其特征在于，包括如下步骤： S01、先对工业机器人在多种正常运行状态下的反馈电流进行采集得到基准反馈电流数据，构建基准数据集； S02、对实际运行的工业机器人的反馈电流进行实时采集，得到一个运行周期内的实时反馈电流数据； S03、从步骤S01中的基准数据集中调出与步骤S02实际运行的工业机器人相同运行状态的基准反馈电流数据，并与步骤S02中的实时反馈电流数据进行数据对齐； S04、计算步骤S03中对齐后的基准反馈电流数据与实时反馈电流数据的欧式距离，并判断计算得到的欧式距离是否超出设定阈值，若超出设定阈值，则认为所述实际运行的工业机器人存在故障，并进入步骤S05，若不超出设定阈值，则认为所述实际运行的工业机器人运行状态正常； S05、对于在步骤S04中被认为存在故障的情况，则获取实时反馈电流数据所在时间段内工业机器人的指令转速数据和实际响应转速数据，并分别将指令转速数据和实际响应转速数据从时域信号转换为频域信号，得到指令转速数据和实际响应转速数据的频谱图；最后将实际响应转速数据的频谱图与指令转速数据的频谱图进行比对，判断所述实际运行的工业机器人存在的故障类型，具体采用如下判断方法： S51、若在实际响应转速数据的频谱图的高频部分与指令转速数据的频谱图相比存在振动峰值，则判断工业机器人存在轴承方面的故障； S52、若在实际响应转速数据的频谱图的主频部分和一次谐波部分与指令转速数据的频谱图相比均存在振动峰值，则判断工业机器人存在不对中问题的故障； S53、若在实际响应转速数据的频谱图的主频部分和高次谐波部分与指令转速数据的频谱图相比均存在振动峰值，则判断工业机器人存在动平衡方面的故障； S54、若在实际响应转速数据的频谱图的齿轮啮合频率及其谐波部分和边带频率部分与指令转速数据的频谱图相比均存在振动峰值，则判断工业机器人存在锥齿轮方面的故障； S55、若在实际响应转速数据的频谱图的低频部分和边带频率部分与指令转速数据的频谱图相比均存在振动峰值，则判断工业机器人存在安装松动方面的故障。

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