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龙图腾网获悉重庆邮电大学申请的专利一种磁敏橡胶聚合物的摩擦原位自感知方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119437305B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411501678.8，技术领域涉及：G01D5/16；该发明授权一种磁敏橡胶聚合物的摩擦原位自感知方法及装置是由李锐;张德;况洪陈;张轩瑞;寿梦杰;李哲熙设计研发完成，并于2024-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种磁敏橡胶聚合物的摩擦原位自感知方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种磁敏橡胶聚合物的摩擦原位自感知方法及装置，涉及橡胶摩擦传感检测领域，包括磁敏橡胶聚合物摩擦自感知原理及自感知阵列设计技术，三维力检测原理。该装置包括加载驱动模块，电磁调控模块，采集控制模块。本发明具有自主感知界面接触摩擦的能力和磁场自主调控摩擦的特性，通过磁敏橡胶内部的柔性阵列传感器能够实时检测磁敏橡胶内部的法向应力和剪切应力以及受力点的精确位置，然后建立梁‑弹簧模型推出应力‑摩擦力关系，计算磁敏橡胶表面摩擦力的大小和方向，从而实现磁敏橡胶界面摩擦原位自感知。该方法及装置与计算机系统有效结合，能够不借助外部传感器直接测量并调控摩擦力，结构简单，在橡胶摩擦领域有着广阔的前景。

本发明授权一种磁敏橡胶聚合物的摩擦原位自感知方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种磁敏橡胶聚合物，其特征在于：包括磁敏橡胶聚合物基体1、若干阵列排列的柔性阵列传感单元3和柔性导电薄膜网络17；所述柔性阵列传感单元3包括引线电极2、传感单元外敏感层4、传感单元内敏感层5和传感单元竖直敏感层6，所述传感单元外敏感层4和传感单元内敏感层5为环状结构，所述传感单元竖直敏感层6、传感单元内敏感层5和传感单元外敏感层4由内向外依次排列，所述引线电极2连接传感单元外敏感层4和传感单元内敏感层5并与柔性导电薄膜网络17上的电极连接；所述柔性阵列传感单元3和柔性导电薄膜网络17在磁敏橡胶聚合物基体1内部，所述柔性阵列传感单元3根据底部的柔性导电薄膜网络17的电极顺序阵列排放，保证每个柔性阵列传感单元3的数据传输；所述传感单元竖直敏感层6用于感知竖直方向的法向应力；所述传感单元外敏感层4和传感单元内敏感层5用于感知水平方向的剪切应力；所述柔性阵列传感单元3根据应力的变化改变电阻值大小。

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