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龙图腾网获悉广东粤电科试验检测技术有限公司申请的专利一种旋转目标深度图空洞补全方法、装置和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119444619B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411559763.X，技术领域涉及：G06T5/77；该发明授权一种旋转目标深度图空洞补全方法、装置和设备是由钟飞;李欣;邓威设计研发完成，并于2024-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种旋转目标深度图空洞补全方法、装置和设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种旋转目标深度图空洞补全方法、装置和设备，利用基于接续管的旋转目标检测模型识别彩色图中的接续管，获得包含倾斜角度的旋转矩形框定位结果，再将旋转矩形框定位结果对应的水平矩形框映射至深度图中，基于旋转矩形框定位结果提取水平矩形框的区域深度值和深度缺失点坐标，计算缺失点与邻域的多尺度相似性，结合目标倾斜角度来确定深度缺失点的补全顺序，从而根据多尺度相似性的计算结果和欧氏距离补全顺序补全水平矩形框中的深度缺失点。解决了现有技术在结合深度信息时往往忽略了接续管的旋转角度约束，导致深度图中的空洞无法精确补全，难以帮助无人机更准确地识别和定位接续管，影响接续管的三维重建效果的技术问题。

本发明授权一种旋转目标深度图空洞补全方法、装置和设备在权利要求书中公布了：1.一种旋转目标深度图空洞补全方法，其特征在于，包括： 基于架空输电线接续管的旋转目标数据集，训练用于识别架空输电线接续管的旋转目标检测模型； 通过深度相机获取包括旋转目标接续管的彩色图和深度图； 基于所述旋转目标检测模型识别所述彩色图中的接续管，获得所述接续管的旋转矩形框定位结果，所述旋转矩形框定位结果包括旋转矩形框的倾斜角度； 将所述旋转矩形框定位结果对应的水平矩形框映射至所述深度图中，提取所述深度图中的水平矩形框的区域深度值和深度缺失点坐标； 在所述彩色图中计算所述深度图中的缺失点与邻域的多尺度相似性； 根据所述旋转矩形框定位结果和所述深度图中的深度缺失点至过所述旋转矩形框中心点且垂直于所述旋转矩形框长边的直线的欧氏距离，设定补全顺序； 基于所述多尺度相似性的计算结果，按照所述补全顺序和深度值补全公式补全水平矩形框中的深度缺失点； 根据所述旋转矩形框定位结果和所述深度图中的深度缺失点至过所述旋转矩形框中心点且垂直于所述旋转矩形框长边的直线的欧氏距离，设定补全顺序，包括： 根据所述旋转矩形框定位结果确定所述深度图中的深度缺失点至过所述旋转矩形框中心点且垂直于所述旋转矩形框长边的直线； 计算所述深度图中的深度缺失点至所述直线的欧氏距离； 将所述深度图中所述旋转矩形框中的深度缺失点至所述直线的欧氏距离按由小变大的顺序排序，确定补全顺序； 基于所述多尺度相似性的计算结果，按照所述补全顺序补全水平矩形框中的深度缺失点，之后还包括： 根据所述旋转矩形框的倾斜角度，在所述旋转目标深度图中提取过所述旋转矩形框中心点沿中心线在邻域预设范围内的深度值的均值，所述均值为所述深度相机与所述接续管的距离值； 所述中心线为： ； 其中，为旋转矩形框的倾斜角度，为中心线上的点，为旋转矩形框中心点坐标。

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