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龙图腾网获悉重庆邮电大学申请的专利一种雾天场景下多路侧单元跨域目标融合跟踪系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119445836B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411508018.2，技术领域涉及：H04W4/029；该发明授权一种雾天场景下多路侧单元跨域目标融合跟踪系统及方法是由岑明;石涛;方振;张文文;王健棚设计研发完成，并于2024-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种雾天场景下多路侧单元跨域目标融合跟踪系统及方法在说明书摘要公布了：本发明请求保护一种雾天场景下多路侧单元跨域目标融合跟踪系统及方法，该系统由目标检测模块、融合跟踪模块和通信模块组成。目标检测模块对原始点云预处理，包括背景滤波、地面分割得到含有噪声的非地面点云，再采用点云时空序列去噪方法滤除雾噪声点云，再通过聚类提取目标；融合跟踪模块将道路目标量测和通信模块接收到的相邻路侧单元发布的量测集进行时空融合得到增广的目标量测集，再通过PHD滤波器以更新目标轨迹；通信模块用于路侧单元之间接收和发送目标量测集并向车辆发送道路交通目标信息。本发明通过点云时空序列去噪以及多路侧单元跨域目标融合跟踪来实现雾天道路目标的连续稳定跟踪，增强雾天车辆行驶的安全性。

本发明授权一种雾天场景下多路侧单元跨域目标融合跟踪系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种雾天场景下多路侧单元跨域目标融合跟踪系统，其特征在于，包括：目标检测模块、融合跟踪模块和通信模块，所述目标检测模块用于对原始点云预处理，预处理包括背景滤波、地面分割得到含有噪声的非地面点云，再采用点云时空序列去噪方法滤除雾噪声点云，再通过聚类提取目标； 融合跟踪模块用于将道路目标量测和通信模块接收到的相邻路侧单元发布的量测集进行时空融合得到增广的目标量测集，再通过概率假设密度滤波PHD以更新目标轨迹； 通信模块用于路侧单元之间接收和发送目标量测集并向车辆发送道路目标信息； 所述融合跟踪模块提取目标轨迹包括以下步骤： 4.1建立运动模型：目标运动状态其中，x为目标x位置、y为目标y位置、为目标x速度、为目标y速度，状态转移方程： Xk＝FkXk-1+Γkvk8 其中，Fk是状态转移矩阵，Γk是噪声转移矩阵，vk是服从的高斯白噪声，Lk表示噪声的方差； 其量测方程： Zk＝HkXk+ωk9 其中，Hk是观测矩阵，ωk是服从的高斯白噪声； 4.2强度预测：k-1时刻多目标状态的强度函数： 其中，Jk-1表示k-1时刻的高斯混合模型中的高斯分量的数量，为高斯密度的权重，表示均值为协方差为的高斯分布； 结合状态转移方程，则k时刻多目标预测强度为： 其中，表示第i个目标k时刻的预测权重，表示第i个目标k时刻的预测均值，表示第i个目标k时刻的预测协方差，表示预测的均值为协方差为的高斯分布； 4.3新生目标强度计算：基于量测集Zk-1得到k-1时刻可能包含的新生目标量测集为： ZB,k-1＝Zk-1-ZS,k-115 其中，ZS,k-1表示k-1时刻的存活目标量测集，则k-1时刻的新生目标数量为： 基于k-1时刻的量测集Zk-1，新生目标强度γk|k-1x： 则经预测步后的目标强度vk|k-1x： vk|k-1x＝vS,k|k-1x+γk|k-1x18 4.3强度更新：基于目标预测强度vk|k-1x、存活目标预测强度vS,k|k-1x、新生目标预测强度γk|k-1x、存活目标量测集ZS,k|k-1、新生目标量测集ZB,k|k-1，则k时刻的后验目标强度vk|kx为： 4.4高斯分量修剪与合并：给定修剪门限Dth、合并门限Mth，对所有高斯分量如果则将该分量从后验分布中删除； 如果两个高斯分量之间的距离小于给定合并门限Mth，则认为这两个分量代表同一目标，应进行合并；合并通过计算两个分量的均值和协方差的加权平均来实现： 4.5目标状态提取：当高斯分量数目J大于Jmax，则保留权重最大的Jmax个高斯分量，经修剪与合并后的高斯分量集合表示为最后取所有高斯分量的权重之和，作为当前k时刻的目标数估计N 对应高斯分量的均值作为目标的估计位置和速度，即目标状态估计

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