广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司糜凯获国家专利权
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龙图腾网获悉广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司申请的专利运动轨迹优化方法、装置、机械臂及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119489430B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310990288.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权运动轨迹优化方法、装置、机械臂及存储介质是由糜凯设计研发完成，并于2023-08-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本运动轨迹优化方法、装置、机械臂及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及智能控制技术领域，公开了一种运动轨迹优化方法、装置、机械臂及存储介质，其中运动轨迹规划方法包括：在接收到执行作业任务的指令时，获取针对所述作业任务的各个示教轨迹；根据所述各个示教轨迹进行特征提取处理，得到所述机械臂的末端位姿在各个时刻的轨迹特征；对所述轨迹特征进行持续迭代优化处理，得到执行所述作业任务的最优运动轨迹。通过上述运动轨迹规划方法，可实现基于示教轨迹自动寻找到最优运动轨迹的过程，提高了机械臂的智能化程度。
本发明授权运动轨迹优化方法、装置、机械臂及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种运动轨迹规划方法，其特征在于，应用于机械臂，所述方法包括： 在接收到执行作业任务的指令时，获取针对所述作业任务的各个示教轨迹； 根据所述各个示教轨迹进行特征提取处理，得到所述机械臂的末端位姿在各个时刻的轨迹特征； 对所述轨迹特征进行持续迭代优化处理，得到执行所述作业任务的最优运动轨迹，包括： 将所述轨迹特征作为任务约束项，并计算得到避障约束项和平滑约束项； 根据所述任务约束项、避障约束项和平滑约束项，按照分阶段迭代优化方式得到执行所述作业任务的最优运动轨迹； 其中，所述分阶段迭代优化方式是指：每奇数次迭代时使用所述避障约束项和所述平滑约束项的梯度，每偶数次迭代时使用所述任务约束项的梯度，当满足预设迭代终止条件时，则停止迭代。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司，其通讯地址为：510530 广东省广州市黄埔区云埔四路6号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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