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龙图腾网获悉华南理工大学;超级机器人研究院(黄埔)申请的专利机器人的技能仿真方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119514337B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411561143.X，技术领域涉及：G06F30/27；该发明授权机器人的技能仿真方法、装置、设备及存储介质是由马宏军;李伟昌;赵明扬;康浩博;李佩设计研发完成，并于2024-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人的技能仿真方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人领域，公开了一种机器人的技能仿真方法、装置、设备及存储介质。包括获取机器人完成操作任务时的夹爪状态，并输入至夹爪仿真环境进行仿真模拟得到第一关节动作位置，将第一关节动作位置输入至关节仿真环境进行仿真模拟得到第二关节动作位置和视觉图像，并将其作为输入数据，通过预设损失函数对预设初始预测公式训练优化，得到预测公式，将机器人在关节仿真环境的初始关节动作位置以及初始视觉图像输入预测公式，得到目标关节动作序列，并驱动机器人执行对应动作。本方案通过学习关节动作信息和视觉信息，预测机器人的动作序列，降低了机器人在进行操作行为学习时的技术难度，提高了机器人的智能化程度和技能仿真的泛化能力。

本发明授权机器人的技能仿真方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人的技能仿真方法，其特征在于，所述机器人的技能仿真方法包括： 基于操作任务构建仿真环境，并对所述操作任务进行解析拆分，获取机器人在完成所述操作任务时的夹爪状态；其中，所述仿真环境包括基于夹爪控制的夹爪仿真环境和基于关节控制的关节仿真环境；所述夹爪状态包括夹爪的位置、旋转向量、抓握状态，所述夹爪仿真环境的仿真模拟为： ，其中，表示基于夹爪控制的夹爪仿真环境，表示基于夹爪控制的夹爪仿真环境中输出的第一关节动作位置，表示夹爪的位置和旋转向量，表示夹爪的抓握状态，为0时表示关闭，为1时表示打开，分别表示双臂机器人的左臂和右臂，表示时刻； 将所述夹爪状态输入至所述夹爪仿真环境中，并基于所述夹爪状态进行仿真模拟，得到所述机器人在所述夹爪仿真环境中的第一关节动作位置； 将所述第一关节动作位置输入至所述关节仿真环境中，并基于所述第一关节动作位置进行仿真模拟，得到所述机器人在所述关节仿真环境中的第二关节动作位置和视觉图像；所述视觉图像包括机器人的左臂图像、右臂图像以及侧面图像，所述关节仿真环境的仿真模拟为： ，其中，表示基于关节控制的关节仿真环境，表示基于关节控制的关节仿真环境中输出的第二关节动作位置，表示彩色图像，分别表示机器人左臂、右臂和侧面，表示时刻； 以所述第二关节动作位置和所述视觉图像为输入数据对预设初始预测公式进行训练，并利用预设损失函数对预设初始预测公式进行优化，得到所述机器人的预测公式； 获取所述机器人在所述关节仿真环境的初始关节动作位置以及初始视觉图像，并将所述初始关节动作位置和所述初始视觉图像输入至所述预测公式中，得到所述机器人在所述关节仿真环境中的目标关节动作序列，并基于所述目标关节动作序列驱动所述机器人执行对应动作。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华南理工大学;超级机器人研究院(黄埔)，其通讯地址为：510640 广东省广州市天河区五山路；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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