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龙图腾网获悉厦门大学申请的专利用于惯性动作捕捉系统的IMU校准方法、装置、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119533520B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411404933.7，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权用于惯性动作捕捉系统的IMU校准方法、装置、介质及产品是由左乘旭;江潇;姚远;石祥仁;郭诗辉设计研发完成，并于2024-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于惯性动作捕捉系统的IMU校准方法、装置、介质及产品在说明书摘要公布了：本发明提供了一种用于惯性动作捕捉系统的IMU校准方法、装置、介质及产品，其中，惯性动作捕捉系统包括多个IMU、校准参数解算网络以及姿态估计模型，该方法包括：S1，定时获取多个IMU的IMU旋转读数序列；S2，计算每个IMU旋转读数序列的旋转丰富度；S3，将每个IMU旋转读数序列输入校准参数解算网络，通过校准参数解算网络估计每个IMU的校准参数，更新旋转丰富度高于预定阈值的校准参数；S4，将更新后的校准参数与其对应的IMU旋转读数序列进行计算，得到全局关节姿态，并将全局关节姿态输入姿态估计模型。利用上述技术方案，提升了惯性动作捕捉的准确性，同时优化了用户体验，使惯性动作捕捉系统在长时间连续使用中保持高效和稳定。

本发明授权用于惯性动作捕捉系统的IMU校准方法、装置、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种用于惯性动作捕捉系统的IMU校准方法，其特征在于，所述惯性动作捕捉系统包括多个IMU、校准参数解算网络以及预先构建的姿态估计模型，包括： 步骤S1，按照预先设定的时间间隔定时获取多个IMU的测量数据，其中所述测量数据包括预定长度的IMU旋转读数序列； 步骤S2，计算每个IMU的所述IMU旋转读数序列的旋转丰富度，其中，所述IMU旋转读数序列的旋转丰富度为：将连续的欧拉角空间按照预定的角度进行分割，进而转换成为预定大小的离散空间，统计在所述离散空间内，所述IMU旋转读数序列中的旋转读数大于0的个数； 步骤S3，将每个IMU的所述IMU旋转读数序列输入所述校准参数解算网络，通过所述校准参数解算网络解算得到每个IMU的校准参数的估计值，并使用所述校准参数的估计值更新旋转丰富度高于预先设定的阈值的IMU的校准参数，其中，所述校准参数包括：全局坐标系漂移矩阵和穿戴位置偏移矩阵，所述校准参数解算网络包括：编码器和Transformer池化映射TPM模块； 其中，所述校准参数解算网络的建模如下： fGlob·＝TPMGlobE· fLoca·＝TPMLocaE· fGlob表示全局坐标系漂移矩阵解算函数，fLoca表示穿戴位置偏移矩阵解算函数，TPMGlob表示用于解算所述全局坐标系漂移矩阵的TPM模块，TPMLoca表示用于解算所述穿戴位置偏移矩阵的TPM模块，E表示所述编码器； 步骤S4，根据更新后的校准参数与其对应的IMU旋转读数序列进行计算，得到对应的全局关节姿态，并将所述全局关节姿态输入所述姿态估计模型； 其中，通过如下公式计算对应时刻t的所述全局关节姿态： RIMU表示第一IMU旋转读数序列，表示所述全局坐标系漂移矩阵，表示所述全局关节姿态，表示所述穿戴位置偏移矩阵，G为预定的理想的世界坐标系，G*为真实IMU的世界坐标系。

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