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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利基于多帧连续点云的道路分岔口检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119535485B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411175282.9，技术领域涉及：G01S17/88；该发明授权基于多帧连续点云的道路分岔口检测方法是由袁夏;常星宇;赵春霞设计研发完成，并于2024-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多帧连续点云的道路分岔口检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多帧连续点云的道路分岔口检测方法。该方法首先收集路口的原始点云数据并将激光雷达IMU的每一帧的位姿信息记录下来，接着计算出其他帧相对于初始帧的欧拉角，得出其他帧在原始帧的坐标系下的旋转平移矩阵，之后将旋转平移后其他帧的点云数据与原始帧的数据进行多帧的融合。其次对多帧数据进行去除地面点云操作和栅格化操作，在处理后的数据上建立极坐标系下的光波探测去检测路口的交叉特征，最后采用最优位置匹配算法选取路口交叉的最佳结果，包括交叉口的个数以及路口分叉角度和位置。再将最优结果保存给移动机器人，使其用于导航任务。本发明通过将稀疏的点云数据进行多帧的融合，丰富了路口点云数据的信息，再根据光波探测去检测路口的交叉特征，更加准确的检测出路口数据的特征。

本发明授权基于多帧连续点云的道路分岔口检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多帧连续点云的道路分岔口检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 第一步，利用激光雷达以及IMU采集路口点云和位姿数据；然后根据IMU数据将对应帧的点云数据进行位姿变换以及融合处理； 第二步，对位姿变换和融合之后的点云数据进行去除地面数据以及障碍物操作；随后对去地面后的数据进行栅格化操作，以此增加后续的计算效率并节约计算资源； 第三步，在得到的融合并处理后的点云数据上建立等间距连续光波探测数学模型，得到对前方岔路口检测的特征结果； 第四步，使用最优位置匹配算法对得到的所有路口检测结果进行结果特征的提取并筛选，选择出最优的路口匹配信息，作为最终的检测结果； 所述第三步的具体算法实现步骤为： a将去地面栅格化后的点云数据投影在二维平面上，以模型中心为原点，设定为视点坐标originr,originc； b遍历所有的已占用栅格，统计并计算其相对于视点的光波射线角度， 其计算公式如下： 其中s,t为已占用栅格坐标，originr,originc为视点坐标，γgrid为栅格到视点坐标的角度值； c根据统计出的光波射线角度，将已占用的栅格分割成不同的角区域，每个角区域覆盖1度的范围，如下公式所示： 其中，k∈{1，2，3，....，360}，γs,t代表占用栅格的角度值，γsection代表所有角区域中的占用栅格坐标集合； e遍历得到的所有角区域集合，对于每个角区域，计算该区域内最近栅格与视点之间的欧氏距离，令该欧氏距离为光波距离： 其中，Zk为角区域γsection内的所有栅格集合，lk代表每一个角区域中离视点最近的栅格欧式距离，并对计算出的所有欧式距离进行归一化处理，对于角区域中没有计算到的区域，将该区域对应的光波欧式距离设定为1； f在原视点的基础上，在前方等间距的设置n个虚拟视点，在以每一个虚拟视点为基础重复b～e的过程，直到n个虚拟视点的所有计算过程完毕，所有视点建立的模型记为M0,M1,M2,...,Mn，每个模型中存储其对应的角区域及其区域光波距离。

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