深圳竹芒科技有限公司王登峰获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳竹芒科技有限公司申请的专利房门开闭检测方法及移动机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119536254B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411543430.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权房门开闭检测方法及移动机器人是由王登峰;王斌设计研发完成，并于2024-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本房门开闭检测方法及移动机器人在说明书摘要公布了：本申请提供一种房门开闭检测方法、移动机器人及计算机可读存储介质。该房门开闭检测方法包括：获取目标房间的指定位置点和所述目标房间之间的距离，作为所述目标房间的房门检测距离；获取所述目标房间的房门检测宽度；根据所述房门检测距离和所述房门检测宽度，确定所述目标房间的点云极限角；当移动机器人导航至所述指定位置点后，根据所述点云极限角获取所述目标房间的各感兴趣点云；基于各所述感兴趣点云和所述指定位置点的机器人导航位姿，检测所述目标房间的房门开闭状态。本申请可以提高房间门开闭状态的检测精度。
本发明授权房门开闭检测方法及移动机器人在权利要求书中公布了：1.一种房门开闭检测方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标房间的指定位置点和所述目标房间之间的距离，作为所述目标房间的房门检测距离； 获取所述目标房间的房门检测宽度； 根据所述房门检测距离和所述房门检测宽度，确定所述目标房间的点云极限角； 当移动机器人导航至所述指定位置点后，根据所述点云极限角获取所述目标房间的各感兴趣点云； 基于各所述感兴趣点云和所述指定位置点的机器人导航位姿，检测所述目标房间的房门开闭状态，其中，统计感兴趣点云的开启状态点云数量与第一预设点云数量阈值之间的大小关系，判定目标房间的房门开闭状态； 所述开启状态点云数量通过如下方式确定： 获取各所述感兴趣点云的投影长度与所述房门检测距离之差，作为各所述感兴趣点云的距离差； 根据各所述感兴趣点云的距离差与预设距离差阈值，对各所述感兴趣点云进行状态判定，得到各所述感兴趣点云的开闭指示信息； 根据各所述感兴趣点云的开闭指示信息，获取所述目标房间的开启状态点云数量。
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