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龙图腾网获悉昌河飞机工业(集团)有限责任公司;北京航空航天大学申请的专利一种面向直升机结构件三坐标测量的避障方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119566968B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411518491.9，技术领域涉及：B23Q17/00；该发明授权一种面向直升机结构件三坐标测量的避障方法是由汪广平;宋亚丽;段桂江;刘睿;屈新河;孟荣健;李文琴;戴鑫设计研发完成，并于2024-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向直升机结构件三坐标测量的避障方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种面向直升机结构件三坐标测量的避障方法，方法包括：步骤1：根据直升机结构件三坐标测量过程中干涉检查的情况，对直升机结构件三坐标测量干涉情况进行分类；干涉情况的类型包括第一类干涉、第二类干涉、第三类干涉、第四类干涉和第五类干涉；步骤2：根据干涉点类型、前序点类型和后序点类型，对直升机结构件三坐标测量干涉进行识别；步骤3：根据干涉情况的类型，对直升机结构件三坐标测量进行避障；步骤4：对直升机结构件三坐标测量的干涉避障效果进行检查。

本发明授权一种面向直升机结构件三坐标测量的避障方法在权利要求书中公布了：1.一种面向直升机结构件三坐标测量的避障方法，其特征在于，方法包括： 步骤1：根据直升机结构件三坐标测量过程中干涉检查的情况，对直升机结构件三坐标测量干涉情况进行分类；干涉情况的类型包括第一类干涉、第二类干涉、第三类干涉、第四类干涉和第五类干涉； 步骤2：根据干涉点类型、前序点类型和后序点类型，对直升机结构件三坐标测量干涉进行识别； 步骤3：根据干涉情况的类型，对直升机结构件三坐标测量进行避障； 步骤4：对直升机结构件三坐标测量的干涉避障效果进行检查； 第一类干涉为在探针进入测量特征或进入测点的移动过程中发生的干涉； 第二类干涉为在切换安全平面过程中产生的干涉； 第三类干涉为测量时无安全平面产生的干涉； 第四类干涉为在探针切换摆角时产生的干涉； 第五类干涉为第三类干涉和第四类干涉复合交织出现的干涉； 步骤3具体包括： 步骤31：若干涉情况的类型为第三类干涉，则利用第三类干涉避障方法对直升机结构件三坐标测量进行避障； 步骤32：根据干涉检查结果，获取干涉路径点EP及前序路径点LP数据； 步骤33：计算两路径点测量方向夹角，根据夹角范围匹配对应的避障方法； 步骤34：判断探针类型，若为球探针则结束优化；若为特殊探针，则需使用特殊探针简化模型对新路径进行干涉检查，若不存在干涉则避障结束；若存在干涉则新路径干涉类型判断为第一类干涉，使用特殊探针第一类干涉避障方法继续进行避障； 若两点测量方向夹角小于90°，则步骤33具体包括： 步骤33-1-1：根据前序点及干涉点坐标及测量方向构造前序平面及干涉平面，设前序点坐标为，测量方向向量，即面的法向量为，则前序平面方程为，干涉平面构造同理，方程为； 步骤33-1-2：将前序点投影至干涉平面，生成避障点C，投影方式如下：首先计算出前序平面与干涉平面的交线，其方程为 然后求得前序点与干涉点的连线LP-EP在干涉平面的投影，与的交点即为避障点C； 步骤33-1-3：将避障点C插入前序点与干涉点之间，测量路径LP-C-EP； 步骤33-1-4：检测路径LP-C-EP干涉情况，若不干涉则避障完成，进入下一环节，反之进入下一步； 步骤33-1-5：分别将前序点干涉点沿测量方向反方向平移一段距离，生成点D1和E1； 步骤33-1-6：基于D1和E1重新构造前序平面及干涉平面，构造方法同步骤33-1-1； 步骤33-1-7：将前序点沿干涉平面法向投影至干涉平面生成E2，将干涉点沿前序平面法向投影至干涉平面生成D2，投影方法同步骤33-1-2; 步骤33-1-8：生成路径LP-D1-D2-EP和路径LP-E2-E1-EP； 步骤33-1-9：判断两路径干涉情况，此步骤干涉检查均使用球探针简化模型； 步骤33-1-10：若两路径均干涉则重复步骤33-1-5~步骤33-1-9，反之选择最短不干涉路径； 步骤33-1-11：将避障路点插入原测量路径中，生成新路径并保存。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人昌河飞机工业(集团)有限责任公司;北京航空航天大学，其通讯地址为：333002 江西省景德镇市珠山区朝阳路539号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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