清华大学张涛获国家专利权
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龙图腾网获悉清华大学申请的专利平面点云的平面参数提取方法、装置以及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119579688B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411440025.3，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权平面点云的平面参数提取方法、装置以及电子设备是由张涛;朱俊;兰沣卜;王圣杰设计研发完成，并于2024-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本平面点云的平面参数提取方法、装置以及电子设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种平面点云的平面参数提取方法、装置以及电子设备，涉及计算机技术领域。其中，平面点云的平面参数提取方法包括：获取待处理点云帧；利用球面坐标系，将待处理点云帧划分为多个分块点云集；根据每一个分块点云集的特征值，从多个分块点云集中标识出平面点云，得到多个第一平面点云；提取多个第一平面点云的平面参数。本发明可以高效、准确地从点云帧中提取平面点云的平面参数。
本发明授权平面点云的平面参数提取方法、装置以及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种平面点云的平面参数提取方法，其特征在于，包括： 获取待处理点云帧； 利用球面坐标系，将所述待处理点云帧划分为多个分块点云集，包括： 将所述待处理点云帧投影到所述球面坐标系上，得到所述待处理点云帧中每一个点云数据的球面坐标； 将球面坐标相同的所述点云数据，划分为一个分块点云集，得到所述多个分块点云集，包括： 对于有N个点的雷达点云帧，针对该雷达点云帧的第i个点云，首先根据该点云的三维坐标计算俯仰角和偏航角，计算公式如下： ； 其中： ； 其中，、以及，分别为点云在x轴、y轴以及z轴的坐标； 记球面网格的俯仰角分辨率和偏航角分辨率分别为，则点云的球面坐标为： ； 其中，为点云沿X轴方向的球面坐标，为点云沿Y轴方向的球面坐标； 遍历雷达点云帧的所有点云，将球面坐标相同的点云列入一个集合，得到M个分块点云集； 根据每一个所述分块点云集的特征值，从所述多个分块点云集中标识出平面点云，得到多个第一平面点云； 提取所述多个第一平面点云的平面参数；其中，所述平面参数使用法向量和距离的组合来表示。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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