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龙图腾网获悉长安大学;东风汽车集团股份有限公司申请的专利一种考虑跟踪误差累积的两段式平行泊车路径规划算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119590410B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411632768.0，技术领域涉及：B60W30/06；该发明授权一种考虑跟踪误差累积的两段式平行泊车路径规划算法是由白艳;夏晨;张焕期;夏鑫;郭恩庆;刘铭设计研发完成，并于2024-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑跟踪误差累积的两段式平行泊车路径规划算法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种考虑跟踪误差累积的两段式平行泊车路径规划算法，包括步骤：S1、周期性获取车辆运行数据、车位坐标信息及障碍物坐标信息；S2、通过HybridA*算法进行路径搜索、避障约束，实时规划车辆起点至泊车终点间最优路径；S3、在检测点，对车辆横向误差进行判断，若误差超出阈值，重新规划车库内泊车路径；S4、形成完整的自动泊车规划路径；本发明首先以混合A*算法搭配RS曲线进行路径搜索，其次在规划中点处结合车位内环境进行进一步规划，最后利用检测点检测车辆的轨迹跟踪误差，确保车辆能成功泊车。

本发明授权一种考虑跟踪误差累积的两段式平行泊车路径规划算法在权利要求书中公布了：1.一种考虑跟踪误差累积的两段式平行泊车路径规划算法，其特征在于，包括以下步骤： S1、周期性获取车辆运行数据、车位坐标信息及障碍物坐标信息，所述车辆运行数据包括车辆起点及车辆终点； S2、基于车辆运行数据、车位坐标信息及障碍物坐标信息，通过HybridA*算法进行路径搜索、避障约束，实时规划车辆起点至泊车终点间最优路径，车辆起点至泊车终点间的路径由车库外泊车路径和车库内泊车路径组成，车库外泊车路径和车库内泊车路径的连接点为规划中点；实时规划车辆起点至泊车终点间最优路径的方法为：先寻找规划中点及车辆在规划中点的航向角，通过规划中点及车辆在规划中点的航向角实时规划车辆起点至泊车终点间最优路径，在规划过程中，以固定频率由当前栅格节点向泊车终点位姿扩展过规划中点的RS曲线；所述规划中点的寻找方法为：以车库边界线所在直线为X轴，以车库尾部边界线所在直线为Y轴，以X轴和Y轴的交点为原点O建立坐标系，规划中点xm，0的X轴坐标xm的计算方法为： 式中，Rmin为车辆后轴中心最小转弯半径，xs为泊车终点横坐标，ys为泊车终点的纵坐标； xm,max通过初始位姿、及车位边界确定； S3、在检测点，对车辆横向误差进行判断，若误差超出阈值，重新规划车库内泊车路径； S4、将规划出的车库外泊车路径和最终车库内泊车路径连接生成完整的自动泊车规划路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人长安大学;东风汽车集团股份有限公司，其通讯地址为：710061 陕西省西安市南二环中段33号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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