中远海运特种运输股份有限公司蔡连财获国家专利权
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龙图腾网获悉中远海运特种运输股份有限公司申请的专利四自由度的双吊路径规划方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119612364B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411637174.9，技术领域涉及：B66C13/48；该发明授权四自由度的双吊路径规划方法、系统、设备及介质是由蔡连财;袁梦;李明;耿涛;张旭;周仁孝;杨家健;姚壮乐;高汪涛;文树吉;庄一峰;柴春阳;韩超设计研发完成，并于2024-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本四自由度的双吊路径规划方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提出了一种四自由度的双吊路径规划方法、系统、设备及介质，方法包括：根据运动学原理解析双克令吊的自由度体系，构建双克令吊的四自由度模型；获取吊装任务信息，确定目标任务及目标路径类型；基于四自由度模型对双克令吊的运动学求解计算目标路径的运动参数，根据所述运动参数生成最简目标路径和最短目标路径；根据跨距约束和碰撞约束确定所述目标路径中的最优路径。
本发明授权四自由度的双吊路径规划方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种四自由度的双吊路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 根据运动学原理解析双克令吊的自由度体系，构建双克令吊的四自由度模型； 获取吊装任务信息，确定目标任务及目标路径类型； 基于四自由度模型对双克令吊的运动学求解计算目标路径的运动参数，根据所述运动参数生成最简目标路径和最短目标路径； 根据跨距约束和碰撞约束确定所述目标路径中的最优路径。
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