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龙图腾网获悉湖北天威汽车有限公司申请的专利一种基于机器视觉的洒水车喷头水量自动调节系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119615815B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411736043.6，技术领域涉及：E01H3/02；该发明授权一种基于机器视觉的洒水车喷头水量自动调节系统及方法是由黄随;张峰;罗亚波;金鑫;汪立远;王栋设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器视觉的洒水车喷头水量自动调节系统及方法在说明书摘要公布了：本发明属于智能洒水车喷洒系统技术领域，公开了一种基于机器视觉的洒水车喷头水量自动调节系统及方法，系统包括图像获取装置、图像处理装置、洒水控制装置。洒水车喷头水量自动调节方法为：先采集道路图像，根据图像得到道路宽度；然后将图像放入神经网络进行训练，得到目标类别、速度与距离；最后通过控制洒水车水泵压力和水泵的启停时间，实现洒水车喷头水量的自动调节。本发明通过检测道路边缘中心点判断道路距离，从而控制三弯前冲喷头洒水量，可以有效的实现节水；利用神经网络与双目相机测距模块结合，实现对行人和非机动车辆的速度、距离检测，从而调控三弯前冲喷头洒水量，实现实时行人与非机动车辆避让。

本发明授权一种基于机器视觉的洒水车喷头水量自动调节系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的洒水车喷头水量自动调节系统，其特征在于，包括图像获取装置、图像处理装置、洒水控制装置； 所述图像获取装置用于采集原始道路图像，并将原始图像传入所述图像处理装置，以及将原始图像转为深度图； 所述图像处理装置用于处理接收到的原始图像，计算得到道路边缘中心点和目标类别、速度与距离，并调节洒水情况； 所述洒水控制装置用于控制洒水时间间隔和洒水距离，实现智能洒水； 所述图像获取装置包括带有相机支架的双目相机，所述双目相机包括左目摄像头和右目摄像头，且所述左目摄像头和右目摄像头连接在洒水车车头上的同一水平高度； 图像处理装置计算道路边缘中心点的方法为：利用求得的双目相机的外参数和畸变参数对图像进行畸变矫正和极线矫正，结合双目相机获得道路图像的深度图，通过二值化、腐蚀、膨胀和寻找最大色块图像运算，得到道路边缘中心点坐标；其中，基于机器视觉的道路边缘测距，具体方法如下： 先将拍摄的道路图像进行二值化，采用全局阈值法，将大于该阈值的像素设置为白色，小于该阈值的像素设置为黑色，公式如下： ； 式中，fx,y为运算后像素值，gx,y为原像素值，T为阈值； 对二值化后的图像进行图像预处理，对图像进行开运算；卷积核沿着图像滑动，如果与卷积核对应的原图像的所有像素值都为1，那么中心元素就保持原来的像素值，否则为0，即对图像进行腐蚀操作； 然后进行膨胀操作，与卷积核对应的原图像的像素值中只要有一个是1，中心元素的像素值就是1；开运算可以消除噪声，填补图像中的小孔洞，使得深度图更加平滑；预处理后寻找图像中的最大色块，从而得到道路边缘信息，将除道路边缘以外的部分像素值全部置0，计算得到道路中心点坐标； 最后再计算洒水车至道路边缘中心点之间的距离： 像素到图像之间的转换公式为： ； 式中，u,v为像素点坐标，，分别代表x方向和y方向上单个像素对应的长度； 像素点在相机坐标系上的坐标为： ； 式中，为像素点的深度信息，为相机标定所得相机内参； 然后，将相机坐标系中的坐标转换为世界坐标系： ； 式中，为相机标定所得相机外参，XW,YW,ZW为其在世界坐标系中的坐标，坐标； 最后所得相机与道路边缘中心点实际距离为： ； 若相机高度为h，则横向距离为： ； 图像处理装置计算目标速度的方法为：先逐帧读取视频图像，然后通过ByteTrack追踪获取目标框的坐标,计算目标框的高度和距离，根据帧率和距离计算目标速度；其中，行人与非机动车辆速度检测模块原理为： 首先读取视频的帧率，并逐帧读取视频图像；通过ByteTrack追踪获取目标框的坐标,并计算目标框的高度： H=-； 通过目标框的高度估算目标框的距离： ； 式中，为物体实际高度，f为相机焦距，由于坐标框要全包围目标物体，所以坐标框高度要高于物体高度，所以采用修正目标框高度； 通过比较物体在不同帧之间的距离变化来实现测速；首先记录物体在每帧图像中的距离，然后通过帧数间隔计算物体的移动速度： ； 式中，为当前帧目标框距离，为上一帧目标框距离，t为时间间隔，通过帧率计算； 距离判断公式为： ； 式中，为行人或非机动车辆与洒水车前端沿道路方向距离，D为相机与目标距离，h为相机高度，L为相机距道路边沿横向距离； 根据所得目标距离和速度，得到控制洒水时间为： ； 式中，t为控制洒水的时间，即经过t秒后减少洒水量，为行人或非机动车辆与洒水车前端沿道路方向距离，为行人或非机动车辆与洒水车的相对速度，为修正系数，其包含视觉识别时间，系统判断时间以及洒水制动时间。

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