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龙图腾网获悉福州大学申请的专利一种智能车线控转向电机控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119659738B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510095439.5，技术领域涉及：B62D5/04；该发明授权一种智能车线控转向电机控制方法是由邹松春;郑锈玲;林武杭;林歆悠设计研发完成，并于2025-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能车线控转向电机控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种智能车线控转向电机控制方法，线控转向电机采用转角环和电流环双闭环控制；转角环采用改进型非线性自抗扰控制器控制，电流环采用分数阶PID控制器控制；改进型非线性自抗扰控制器包括改进型三阶非线性扩张状态观测器和非线性状态误差反馈控律，其中非线性状态误差反馈控律采用超螺旋二阶滑模控制。本发明方法增强了线控转向电机系统的抗扰性和鲁棒性，提高了观测器的估计精度，改善了线控转向电机的跟踪性能。

本发明授权一种智能车线控转向电机控制方法在权利要求书中公布了：1.一种智能车线控转向电机控制方法，其特征在于，所述线控转向电机采用转角环和电流环双闭环控制，其中转角环采用改进型非线性自抗扰控制器控制，电流环采用分数阶PID控制器控制； 所述改进型非线性自抗扰控制器包括非线性扩张状态观测器和非线性状态误差反馈控制律，其中非线性扩张状态观测器采用改进型三阶非线性扩张状态观测器，非线性状态误差反馈控制律采用超螺旋二阶滑模控制器，以加强智能车线控转向电机的跟踪性能； 所述改进型三阶非线性扩张状态观测器的建立包括以下步骤： S1.1、建立线控转向电机电压方程： 式中，ud、uq分别是定子电压的d轴和q轴分量；id、iq分别是定子电流的d轴和q轴分量；R是定子的电阻；we是电角速度；Ld、Lq分别是d轴和q轴电感分量；ψf代表永磁体磁链； S1.2、建立线控转向电机的电磁转矩方程为： 式中，pn为线控转向电机的极对数；Te为电磁转矩； S1.3、建立线控转向电机的机械运动方程为： 式中，θ为线控转向电机输出转角；J为转动惯量；B为阻尼系数；TL为负载转矩； S1.4、将公式3线控转向电机的机械运动方程改写成改进型非线性自抗扰控制的一般表示形式： 式中，f1为待估计的系统未知的总和扰动；y为线控转向电机输出的转角；u为线控转向电机电流环电流；b0是对线控转向电机转动惯量、极对数和磁链组成参数的估计，b为理想值，b0和b不相等且存在误差；f2为线控转向电机模型信息，即已知的系统动态；t为时间；fin为系统内部未知干扰的待估计量；w为时变特性和其他未知外部因素带来的扰动的待估计量； S1.5定义状态变量： 式中，x1、x2为系统的状态变量；x3为新的扩充状态变量； S1.6建立改进型三阶非线性扩张状态观测器： 式中，e为观测误差；βii＝1,2,3是改进型三阶非线性扩张状态观测器的参数；z1，z2，z3分别为x1，x2，x3的估计值，z3是总扰动估计值设计改进型三阶非线性扩张状态观测器满足z3→f1；非线性函数gii＝1,2,3表示为： 式中，δ为正常数；αi为非线性函数因子，当处于0到1之间时，fal函数将具有大误差小增益和小误差大增益的特性。

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