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龙图腾网获悉中航飞机起落架有限责任公司申请的专利一种复杂地形垂直起降装置控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119659939B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510003832.7，技术领域涉及：B64C25/24；该发明授权一种复杂地形垂直起降装置控制系统及方法是由王丰凡;李隆鹏;张威;邓志云;刘琳博;覃中顺;王佳琦;郭紫荆设计研发完成，并于2025-01-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种复杂地形垂直起降装置控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种复杂地形垂直起降装置控制系统及方法，所述系统适用于中小型直升机，实现在复杂地形垂直降落、保持机体地面水平姿态的自动调节，使得中小型直升机能够在带有一定坡度的地面进行起降作业，并且在着陆支撑点发生缓慢高度变化的情况下保持机体水平姿态，保证直升机在停机过程中的安全，实现在空中和地面进行起落架自由调节、任一位置锁定，故障时优先实施应急放下，满足在复杂地形下直升机的着陆使用需求。

本发明授权一种复杂地形垂直起降装置控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种复杂地形垂直起降装置控制系统，所述系统包括上位机、电源、操作模块、控制单元、起落架收放组件和传感器模块；所述电源用于所述控制单元的供电；所述上位机用于接收所述控制单元的信息上报；所述控制单元包括收放控制模块、驱动信号输出模块；所述操作模块连接所述收放控制模块，用于发送起落架收放指令至所述收放控制模块；所述传感器模块连接所述收放控制模块，用于发送地面距离数据、起落架实际伸长量、限位信号和轮载信息至所述收放控制模块；所述收放控制模块连接所述驱动信号输出模块，用于输出控制信号至所述驱动信号输出模块，所述驱动信号输出模块连接驱动所述起落架收放组件，用于控制起落架的收放； 其特征在于，所述传感器模块发送机体姿态数据至所述收放控制模块，所述机体姿态数据包括机体相对水平面的俯仰角、滚转角；所述俯仰角为机体坐标系x轴与水平面的夹角，由前起落架与左起落架、右起落架之间的伸长量差值控制，所述滚转角为机体绕机体坐标系x轴旋转的角度，由左起落架、右起落架的伸长量差值控制；所述控制单元还包括应急放控制模块、应急放执行组件、信号选通器件；所述操作模块连接所述应急放控制模块，用于发送应急放指令至所述应急放控制模块；所述收放控制模块与所述驱动信号输出模块之间连接所述信号选通器件，用于控制所述控制信号的输出；所述应急放控制模块连接所述信号选通器件，用于控制所述信号选通器件停止所述控制信号的输出；所述应急放控制模块连接控制所述应急放执行组件，用于解除起落架收上位置锁定；所述收上位置为起落架处于收上的位置； 所述系统还包括起落架位置锁定组件，所述起落架位置锁定组件包括起落架上位开锁液压阀、起落架锁定液压阀、上位锁；所述起落架收放组件包括液压源开关、起落架收放控制液压阀、起落架收放作动筒； 所述驱动信号输出模块连接驱动所述起落架上位开锁液压阀，所述起落架上位开锁液压阀连接所述上位锁，用于打开所述上位锁；所述上位锁为起落架在所述收上位置时的锁定机构；所述应急放执行组件连接所述上位锁，用于打开所述上位锁； 所述驱动信号输出模块连接驱动所述起落架锁定液压阀，用于锁定起落架位置；所述驱动信号输出模块连接驱动所述起落架收放控制液压阀，所述起落架收放控制液压阀连接所述起落架收放作动筒，用于控制所述起落架收放作动筒的伸缩；所述驱动信号输出模块连接所述液压源开关用于启动液压源供压。

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