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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种基于强化学习的变体飞机平飞减速机动决策方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119670575B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411880125.8，技术领域涉及：G06F30/27；该发明授权一种基于强化学习的变体飞机平飞减速机动决策方法是由李珂澄;刘小雄;明瑞晨;史静平设计研发完成，并于2024-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于强化学习的变体飞机平飞减速机动决策方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于强化学习的变体飞机平飞减速机动决策方法，属于航空技术领域。包括：建立变体飞机的运动学模型和动力学模型；建立变体飞机的气动力和气动力矩模型，并将变体引起的气动力和气动力矩变化考虑在内；设计平飞减速机动的整体控制结构，对速度使用PI控制，对姿态角使用反步控制保持姿态稳定，在俯仰角外环对高度使用PID控制保持高度不变；设计平飞减速机动的奖惩函数；设计基于强化学习DQN算法的智能体，将左右后掠角和V尾上反角可能出现的度数进行离散化以适配DQN算法的离散动作空间。本发明使用了强化学习控制方法，以确保飞机在执行特定机动时，能达到最优的气动力、飞行效率和控制效率。

本发明授权一种基于强化学习的变体飞机平飞减速机动决策方法在权利要求书中公布了：1.一种基于强化学习的变体飞机平飞减速机动决策方法，其特征在于，包括： S1、建立变体飞机的非线性模型、气动力和气动力矩模型；具体为： a变体飞机运动学模型和动力学模型的建立 变体飞机的力方程： 上式可得动力学模型： 其中，为飞机速度，为飞机迎角，为飞机侧滑角，为发动机推力，分别为三轴角速度，分别为阻力、侧力和升力，为变体过程引起的惯性力在气流坐标轴系中的分量，有 其中，为飞机静矩在机体系轴上的分量； 变体飞机的角速度方程： 其中，为飞机姿态角，分别为滚转力矩、俯仰力矩和偏航力矩，为变体过程引起的惯性力矩在机体坐标轴系中的分量，为重力加速度，，，，，，，，，，，，，，，； 变体飞机的姿态角方程和导航方程同普通飞机一样，表示如下， b变体飞机气动力和气动力矩模型的建立 气动力和气动力矩表示为： 升力： 阻力： 侧力： 滚转力矩： 俯仰力矩： 偏航力矩： 其中，、和分别为升力系数、阻力系数和侧力系数；、和分别为滚转力矩系数、俯仰力矩系数和偏航力矩系数；为动压，为空气密度； 令左右升降舵偏角为和，向下偏转为正，产生的俯仰力矩为负，即产生低头力矩，同时由于是V尾构型，该左右升降舵同时产生偏航力矩，右偏时产生的偏航力矩为负，因此左升降舵为负时，右升降舵为正时，产生负的偏航力矩；令左右副翼偏角为和，向下偏转为正，左副翼负偏，右副翼正偏，产生的滚转力矩为负；此外，以后掠角为60°时，认为由后掠角产生的力与力矩变化为0，可以计算出后掠角对气动力和气动力矩的影响； 气动力系数和气动力矩系数表示为： 升力系数： 阻力系数： 侧力系数： 滚转力矩系数： 俯仰力矩系数： 偏航力矩系数： 其中，为零迎角升力系数，为升力线斜率；为零迎角阻力系数，、分别为阻力系数对迎角、侧滑角的导数；为零迎角俯仰力矩系数，为俯仰力矩系数对迎角的导数，为俯仰力矩系数对俯仰角速度的导数；、、分别为侧力系数、滚转力矩系数、偏航力矩系数对侧滑角的导数；、分别为滚转力矩系数、偏航力矩系数对滚转角速度的导数；、分别为滚转力矩系数、偏航力矩系数对偏航角速度的导数；、、、、、为升降舵的操纵导数；、、、、、为副翼的操纵导数；、、、、、为机翼后掠角和尾翼上反角引起的气动力系数和气动力矩系数变化； S2、对步骤S1建立的非线性模型、气动力和气动力矩模型变体飞机模型设计变体飞机的整体控制结构，包括速度控制方法、高度控制方法和姿态控制方法； S3、在步骤S2的基础上建立平飞减速机动任务的环境，用来获取变体飞机的状态信息以及强化学习中对平飞减速机动的奖惩信息； S4、设计平飞减速机动任务的奖惩函数； S5、设计基于DQN算法的强化学习智能体，对该智能体进行训练得到最终的变体决策算法。

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