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龙图腾网获悉重庆大学申请的专利双闭环可调的磁流变半主动悬架的车辆控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119682459B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510114914.9，技术领域涉及：B60G17/018；该发明授权双闭环可调的磁流变半主动悬架的车辆控制方法及系统是由郑玲;余鳞洪;吴欢;李以农;钱嘉昊设计研发完成，并于2025-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本双闭环可调的磁流变半主动悬架的车辆控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及车辆动力学控制技术领域，公开了双闭环可调的磁流变半主动悬架的车辆控制方法及系统，包括阻尼闭环调节步骤：S1：基于传感器获取车辆状态信息，建立振动控制模型，计算并输出振动控制的期望阻尼力；S2：建立车身姿态控制模型，计算并输出车身姿态控制期望阻尼力；S3：将S1和S2步骤中得到的期望阻尼力进行运算，得到总的期望阻尼力；S4：根据总的期望阻尼力、车轮与车身相对速度及悬架动挠度信息，建立悬架逆模型，输出期望电流。上述的发明，结合减振器设计参数、实车试验参数，进行控制系统的优化，并在阻尼环控制的基础上设计电流环调节，主要实现电流的跟踪补偿控制，从而提高控制的响应速度和精度，进而提升磁流变半主动悬架性能。

本发明授权双闭环可调的磁流变半主动悬架的车辆控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.双闭环可调的磁流变半主动悬架的车辆控制方法，其特征在于，包括阻尼闭环调节步骤： S1：基于传感器获取车辆状态信息，建立振动控制模型，计算并输出振动控制的期望阻尼力； S2：建立车身姿态控制模型，计算并输出车身姿态控制期望阻尼力； S3：将S1和S2步骤中得到的期望阻尼力进行运算，得到总的期望阻尼力； S4：根据总的期望阻尼力、车轮与车身相对速度及悬架动挠度信息，建立悬架逆模型，输出期望电流； 还包括电流闭环调节步骤： 通过精密电阻采集、滤波、放大减振器线圈中流经的电流，输出反馈电压至主控芯片； 根据设计的采样电路拟合的标定曲线计算实际电流，并与期望电流进行差值计算； 以最小误差为控制目标进行算法优化控制，输出补偿电流，进行滞环修正得到最终输出电流； 还包括期望电流与电流阈值的判定步骤： 将期望电流与减振器的电流阈值、电路最大电流进行比较； 若期望电流小于减振器的电流阈值和电路最大电流，则按实际输出； 若期望电流大于减振器的电流阈值或电路最大电流，则按减振器电流阈值输出。

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