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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种基于遗传算法优化的运动平台模糊控制方法、计算机设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119689831B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311244799.4，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种基于遗传算法优化的运动平台模糊控制方法、计算机设备及存储介质是由张晓峻;李奕轩;刘思雨;任子豪;王锋设计研发完成，并于2023-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于遗传算法优化的运动平台模糊控制方法、计算机设备及存储介质在说明书摘要公布了：一种基于遗传算法优化的运动平台模糊控制方法、计算机设备及存储介质，涉及模糊控制领域,解决现有的PID参数初值、隶属函数及模糊规则的确定繁琐；粒子群优化算法只适合于连续问题，且容易陷入局部收敛，无法达到全局最优解的问题。本发明提供以下技术方案：建立运动平台模型，通过上平台目标姿态反解计算多个推杆的长度；设计串级PID控制系统，串级PID控制系统由姿态角模糊控制器与推杆串级控制器串联而成；构建的姿态角模糊控制器进行设计；并进行遗传算法优化；构建遗传算法优化模糊PID控制系统，将人工制定模糊规则的模糊PID控制系统与遗传算法优化的模糊PID控制系统进行对比，仿真控制结果。适用运动平台控制系统PID参数的整定及模糊规则的确定。

本发明授权一种基于遗传算法优化的运动平台模糊控制方法、计算机设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于遗传算法优化的运动平台模糊控制方法，其特征在于，所述运动平台包括上平台和下平台，所述方法包括以下步骤： S1：建立运动平台模型，通过上平台目标姿态反解计算多个推杆的长度； S2：设计串级PID控制系统，所述串级PID控制系统由姿态角模糊控制器与推杆串级控制器串联而成； S3：对上述S2中构建的姿态角模糊控制器进行设计； S4：对上述S3中构建的姿态角模糊控制器进行遗传算法优化； S5：构建遗传算法优化模糊PID控制系统； S1中，通过上平台目标姿态反解计算多个推杆的长度的过程为： 运动平台模型运动后形成动平台D11~D13，D11~D13三点在静坐标系的坐标为： 式中：为初始状态时动平台上D11~D13三点坐标矩阵，为更新状态后动平台上D11~D13三点坐标矩阵，R为上平台姿态的方向余弦矩阵，T为上平台姿态的平移矩阵； 、分别为上平台绕坐标系的X轴、Y轴和Z轴的旋转角度； 其中，h为初始状态上、下平台的高度差； 则得到各推杆的长度为： 的x、y、z空间坐标，的x、y、z空间坐标； S5具体为： S5.1：执行遗传算法，优化模糊规则及PID控制系统中模糊控制器的参数； S5.2：加载模糊控制系统文件； S5.3：构造运动平台控制系统传递函数； S5.4：设置系统采样周期及控制时间； S5.5：输入阶跃或跟随姿态角度设定； S5.6：计算误差e与误差变化率e S5.7：进行模糊逻辑推算，得到、、，并计算得、、； S5.8：执行PID控制，得到姿态角控制结果； S5.9：跳转至S5.6，进行循环控制； S5.10：达到设定控制时间后，模糊控制系统暂停； 将人工制定模糊规则的模糊PID控制系统与所述遗传算法优化的模糊PID控制系统进行对比，对比仿真控制结果，即遗传算法优化的模糊PID控制系统的性能优于人工制定模糊规则的模糊PID控制系统的性能。

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