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龙图腾网获悉南京长峰航天电子科技有限公司申请的专利一种船舶航行控制方法、装置、存储介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119690084B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411879895.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种船舶航行控制方法、装置、存储介质及设备是由李可;朱永前;陶业;赵九龙;宫厚增设计研发完成，并于2024-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种船舶航行控制方法、装置、存储介质及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种船舶航行控制方法、装置、存储介质及设备，属于船舶航行控制技术领域，获取船舶的当前位置和航向角，根据对当前位置和当前航线段的判断，执行对应的控制方法。本发明通过在直线航行时，引入比例微分调节的方法，即通过正北为0度时当前航向角与目标航向间的偏差修正值控制调节船舶的舵角变化，使得船舶快速向目标航线收敛；折现航行时，通过插入弧线航段的方法，根据船舶的最小转弯半径在原本折线航段内插入与两段直线航段相切的圆弧航段方便船舶转向。通过以上两种方式，优化了船舶在沿不同航线运动时与预设航线的贴合程度。

本发明授权一种船舶航行控制方法、装置、存储介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种船舶航行控制方法，其特征在于，包括： 获取船舶的当前位置和航向角； 响应于检测到船舶的当前航线段为直线且当前位置不在当前航线段上，计算当前位置和当前航线段之间的距离，根据航向角和目标航向的偏差以及所述距离计算下一时刻偏差修正值，所述目标航向为当前位置指向当前航线段上航行目标点的方向，根据下一时刻偏差修正值计算下一时刻舵角控制值，对下一时刻舵角控制值进行修正得到下一时刻实际舵角控制值，根据下一时刻实际舵角控制值对船舶进行航行控制； 响应于检测到船舶的当前航线段为折线且当前位置在当前航线段上，根据当前航线段的坐标和船舶的最小转弯半径计算当前航线段上的转弯起始点和转弯结束点坐标，控制船舶在转弯起始点处开始以最小转弯半径做弧线运动至转弯结束点，然后控制船舶继续沿当前航线段航行； 所述根据航向角和目标航向的偏差以及所述距离计算下一时刻偏差修正值，通过以下公式进行： ； ； 其中，是下一时刻偏差修正值，是航向修正值，是单位圆弧长，其中： ； ； 其中，为船舶当前艏向角，为目标航向，为距离修正值，其中： ； 其中，为第一向量和第二向量的夹角的归一化值，所述第一向量是由当前航线段起始点指向当前位置的向量，所述第二向量是由当前航线段起始点指向当前航线段结束点的向量，为距离调整值，其中： ； 其中，是当前位置和当前航线段之间的距离，为预设的速度比例变化系数，为船舶当前时刻垂直于当前航线段方向上的速度分量，为预设的常量参数； 所述根据偏差修正值计算下一时刻舵角控制值，通过以下公式进行： ； 其中，是下一时刻舵角控制值，Kp是预设的比例变化系数，是下一时刻偏差修正值，Kd是预设的微分变化系数，是下一时刻偏差修正值与当前时刻偏差修正值的差值； 所述对下一时刻舵角控制值进行修正得到下一时刻实际舵角控制值，包括： 首先通过以下公式对下一时刻舵角控制值进行第一次修正，使得舵角控制值不超过舵角控制值的最大值： ； 然后通过以下公式对下一时刻舵角控制值进行第二次修正，得到下一时刻实际舵角控制值，使得当前时刻舵角控制值和下一时刻舵角控制值的差值不大于舵角变化速率： ； 其中，是下一时刻舵角控制值，是下一时刻实际舵角控制值，是当前时刻舵角控制值，是预设的舵角控制值的最大值，是舵角变化速率，是单位时间步进。

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