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龙图腾网获悉青岛海信医疗设备股份有限公司申请的专利一种腹腔镜导航系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119700297B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311277076.4，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权一种腹腔镜导航系统及方法是由段小明;李南哲;吴乙荣;郭元甫;矫佩佩;李其花;陈永健;张栋球;于德毅设计研发完成，并于2023-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种腹腔镜导航系统及方法在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种腹腔镜导航系统及方法，可以根据患者的影像数据进行三维模型重建，生成三维模型，根据术中腹腔镜实时采集的视频信息，得到术中视频，根据腹腔镜的镜头相对腹腔镜上刚体球的第一距离，以及患者的影像与患者体表坐标系的转换关系，将三维模型与术中视频进行刚性配准，并在显示设备上融合显示。该方法可以解决腹腔镜手术中，医生缺失深度感知信息与触觉反馈信息的问题，使得医生对手术器械相对病人解剖结构的位置一目了然，降低了手术的难度。

本发明授权一种腹腔镜导航系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种腹腔镜导航系统，其特征在于，包括计算设备，光学定位设备，腹腔镜和显示设备；所述腹腔镜用于通过镜头实时采集视频图像；所述光学定位设备用于辅助确定所述腹腔镜的镜头的实时位置； 所述计算设备，被配置为： 获取目标对象的目标部位的三维模型；所述三维模型是基于所述目标对象的目标部位的影像数据生成的； 获取所述腹腔镜的镜头实时采集的包含所述目标部位的视频图像； 确定所述光学定位设备与所述腹腔镜的镜头之间的实时位置关系； 根据所述光学定位设备与所述腹腔镜的镜头之间的实时位置关系，以及预存的光学定位设备坐标系与目标部位的影像数据坐标系之间的转换关系，将所述三维模型与所述目标部位的视频图像进行融合，并在所述显示设备上显示融合后的图像； 所述计算设备被配置为： 获取所述腹腔镜的镜头与安装在所述腹腔镜上的刚体球之间的固定相对位置关系； 根据所述光学定位设备测得的所述光学定位设备与所述刚体球之间的实时相对位置，以及所述固定相对位置关系，确定所述光学定位设备与所述腹腔镜的镜头之间的所述实时位置关系； 所述计算设备被配置为： 根据相同时刻测得的棋盘格标定板中的棋盘格、附着在棋盘格标定板上的标定球、光学定位设备和安装在所述腹腔镜上的刚体球的位置，确定所述腹腔镜的镜头与安装在腹腔镜上的刚体球之间的固定相对位置关系； 所述计算设备被配置为： 根据所述棋盘格标定板的棋盘格和所述腹腔镜的镜头的位置，确定所述棋盘格与所述腹腔镜的镜头之间的第一位置关系； 根据所述棋盘格标定板的棋盘格和所述附着在棋盘格标定板上的标定球的位置，确定所述棋盘格与所述标定球之间的第二位置关系； 根据所述附着在棋盘格标定板上的标定球和所述光学定位设备的位置，确定所述标定球与所述光学定位设备之间的第三位置关系； 根据所述光学定位设备和所述安装在所述腹腔镜上的刚体球的位置，确定所述光学定位设备和所述刚体球之间的第四位置关系； 根据所述第一位置关系、所述第二位置关系所述第三位置关系和第四位置关系，确定所述腹腔镜的镜头与安装在腹腔镜上的刚体球之间的固定相对位置关系。

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