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龙图腾网获悉燕山大学申请的专利一种气驱绳控的可展开软体抓持机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119704168B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411892418.8，技术领域涉及：B25J9/14；该发明授权一种气驱绳控的可展开软体抓持机器人是由陈新博;何逢春;朱坤明;侯泽业;宋佳逸设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种气驱绳控的可展开软体抓持机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种气驱绳控的可展开软体抓持机器人，其包括刚性底座支架、四个软体气动手指单元、驱动气囊单元、驱动绳索和视觉摄像头。软体气动手指单元通过螺栓固定在连接架上，连接架又通过螺栓固定在刚性底座支架上，四个软体气动手指圆周均布在刚性底座支架上；驱动气囊单元分为手指内部气囊和外部扇形气囊两部分，手指内部气囊嵌套在软体手指内部用以驱动手指弯曲，外部扇形气囊固定在连接架中间用以驱动手指张开，在气驱张开和绳驱闭合的双重作用下，软体手指可以灵活高效地展开和闭合，实现物体的抓取。本发明具有抓取范围大、承载能力强的特点，且由于其由软体材料制成对易碎物品具有保护作用，从而满足多样化的任务需求。

本发明授权一种气驱绳控的可展开软体抓持机器人在权利要求书中公布了：1.一种气驱绳控的可展开软体抓持机器人，其特征在于：包括若干软体气动手指单元1、驱动绳索2、刚性底座支架3和驱动气囊单元4；所述软体气动手指单元1包括弹性套11、弹簧钢片12、手指导绳管13和手指内部气囊41，以弹簧钢片12为基础设置手指内部气囊41，弹性套11包裹在弹簧钢片12和手指内部气囊41的外部，所述驱动绳索2按照一定的布绳规则依次穿过相应的手指导绳管13将各软体气动手指单元1连接起来，最后经收绳孔34穿出并通过导绳管6连接至驱动结构，所述刚性底座支架用于支撑各软体气动手指单元1，所述驱动气囊单元包括所述手指内部气囊41和外部扇形气囊42，手指内部气囊41和外部扇形气囊42联通，通过一个导气管7进行气压输送，所述外部扇形气囊42用于软体气动手指单元1与刚性底座支架3夹角的大范围控制，所述手指内部气囊41用于完成软体气动手指单元1的弧度控制； 所述手指内部气囊41和外部扇形气囊42均由聚乙烯薄膜支撑，所述手指内部气囊41为多段腔体式结构用以嵌套在弹性套11的每个腔体之中驱动手指弯曲，所述外部扇形气囊42为扇形结构，安装在连接架5的底座连接板501和手指连接板502之间，用以驱动手指张开和闭合，其末端穿过底座连接板501与导气管7密封连接，从而实现驱动气囊单元4与气源的连接； 外部扇形气囊42包括主体部和连接在主体部上方的若干分支充气囊，各分支充气囊的长度存在差异，各分支充气囊的顶点连接后形成弧面，在充气后，整体形成扇面，在不充气的情况下，外部扇形气囊被压缩，各分支充气囊紧密贴合，以使得软体气动手指单元1能够靠近于刚性底座支架3。

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