浙江工业大学蔡世波获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江工业大学申请的专利一种基于电流预测的巡检机器人打滑辨识及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119720781B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411839088.6，技术领域涉及：G06F30/27；该发明授权一种基于电流预测的巡检机器人打滑辨识及控制方法是由蔡世波;娄浩彬;张科文;都明宇;韦威设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于电流预测的巡检机器人打滑辨识及控制方法在说明书摘要公布了：一种基于电流预测的巡检机器人打滑辨识及控制方法，先布置实验场地，模拟巡检机器人在任务中可能遇到的打滑情况，通过实验采集电流数据并对其进行预处理；搭建训练网络模型，对采集到的电流数据进行预测训练，对训练的模型进行性能评估；利用训练完成后的模型预测未来n个电流数据的变化趋势，并判断巡检机器人是否发生了打滑现象；根据巡检机器人打滑与否做出相应的控制策略的调整，减小打滑带来的影响。本发明通过预测提前预知打滑发生的概率，提前做出控制策略调整。
本发明授权一种基于电流预测的巡检机器人打滑辨识及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于电流预测的巡检机器人打滑辨识及控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 步骤S1、获取巡检机器人参数，包括其质心位置、质量以及运行坡度，计算驱动轮所受正压力大小，根据机器人动力学模型计算驱动轮垂向载荷大小； 步骤S2、布置实验场地，模拟巡检机器人在任务中可能遇到的打滑情况，通过实验采集电流数据并对其进行预处理； 步骤S3、搭建训练网络模型，对采集到的电流数据进行预测训练，对训练的模型进行性能评估； 步骤S4、利用训练完成后的模型预测未来n个电流数据的变化趋势，并判断巡检机器人是否发生了打滑现象； 所述步骤S4中，得到电机输出转矩后，通过电机编码器采集驱动轮角加速度信息，根据单轮动力学模型可计算得到纵向力大小，摩擦系数大小即为驱动轮纵向力和步骤S1中垂向载荷的比值，因此根据摩擦系数设置一个电流变化最大阈值；设置相应的电流变化阈值来判断此时巡检机器人打滑的情况； 步骤S5、根据巡检机器人打滑与否做出控制策略的调整，减小打滑带来的影响。
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