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龙图腾网获悉上海航天设备制造总厂有限公司申请的专利基于机器人的合作目标六维位姿全自动定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119734269B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411985119.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于机器人的合作目标六维位姿全自动定位方法及系统是由张勇;钱晨;李芳昕;焦新生;陈威;袁茂强设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机器人的合作目标六维位姿全自动定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于机器人的合作目标六维位姿全自动定位方法及系统，包括：建立手眼坐标关系步骤：通过工具坐标系和视觉传感器坐标系的切换，建立机器人手眼坐标关系；调平步骤：通过合作目标平面法线测量设备进行测量平面法线并调整；其中，测量和调整过程是全自动流程；建立初始工件坐标系步骤：利用合作目标平面法线测量设备建立合作目标初始工件坐标系；调整步骤：调整视觉传感器拍照姿态和位置；拍照步骤：通过使用所述调整步骤后的视觉传感器进行拍照，并计算合作目标表面工件坐标系；定位步骤：根据拍照结果建立合作目标表面工件坐标系，完成合作目标六维位姿的全自动定位。本发明能够全自动运行，结果准确，效率高，操作简单。

本发明授权基于机器人的合作目标六维位姿全自动定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于机器人的合作目标六维位姿全自动定位方法，其特征在于，包括： 建立手眼坐标关系步骤：通过工具坐标系和视觉传感器坐标系的切换，建立机器人手眼坐标关系； 调平步骤：通过合作目标平面法线测量设备进行测量平面法线并调整；其中，测量和调整过程是全自动流程； 建立初始工件坐标系步骤：利用合作目标平面法线测量设备建立合作目标初始工件坐标系； 调整步骤：调整视觉传感器拍照姿态和位置； 拍照步骤：通过使用所述调整步骤后的视觉传感器进行拍照，并计算合作目标表面工件坐标系； 定位步骤：根据拍照结果建立合作目标表面工件坐标系，完成合作目标六维位姿的全自动定位； 所述调平步骤包括： 运动步骤：执行机器人示教轨迹运动到目标平面附近区域；其中，示教程序不要求位置和姿态准确度； 计算步骤：将合作目标平面法线测量设备的测量值实时发送到计算程序中，通过特定算法计算工具坐标系OtXtYtZt与合作目标表面的夹角及距离； 调整夹角步骤：通过坐标系与合作目标表面的夹角调整机器人姿态，使得工具坐标系OtXtYtZt与合作目标表面垂直； 记录步骤：在机器人姿态调整后，记录下当前工具坐标系OtXtYtZt在机器人根坐标系下的坐标X1,Y1,Z1,A1,B1,C1以及工具坐标系与合作目标表面的垂直距离H； 所述调整步骤包括： 姿态调整步骤：调节机器人姿态角，使得在合作目标初始工件坐标系Ob1Xb1Yb1b1下视觉传感器坐标系O的C=0，B=0，使视觉传感器光轴与合作目标表面垂直； 位置调整步骤：在调整视觉传感器姿态后，将视觉传感器位置调整到拍照固定高度，至此，视觉传感器的姿态和位置均在允许范围内，能够保证拍照清晰。

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